[发明专利]一种四旋翼自主飞行器

权利要求书

1.一种四旋翼自主飞行器，其特征在于,包括主控模块、姿态传感模块、探测跟踪模块、飞行控制模块、动力装置和电源模块；

电源模块分别与主控模块、姿态传感模块、探测跟踪模块、飞行控制模块和动力装置相连，为各用电部件供电；

主控模块分别与姿态传感模块和探测跟踪模块相连，并通过动力装置与飞行控制模块相连；

所述四旋翼自主飞行器还包括遥控装置和无线通讯模块，遥控装置通过无线通讯模块与主控模块进行通讯；

所述探测追踪模块采用OpenMV机器视觉模块。

2.根据权利要求1所述的四旋翼自主飞行器，其特征在于,所述姿态传感模块采用9轴组合传感器，所述9轴组合传感器采用GY-8610DOF飞控传感器模块，所述GY-8610DOF飞控传感器模块包括轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁场、气压计和GPS模块。

3.根据权利要求1所述的四旋翼自主飞行器，其特征在于,所述动力装置包括无动力装置包括无刷电机和螺旋桨，螺旋桨安装在无刷电机上，无刷电机与飞行控制模块相连。

4.根据权利要求3所述的四旋翼自主飞行器，其特征在于,所述无刷电机的型号为2212型号的电机。

5.根据权利要求1所述的四旋翼自主飞行器，其特征在于,所述四旋翼自主飞行器还包括障碍躲避模块，用于自动躲避障碍物；所述障碍躲避模块包括发射驱动电路和与发射驱动电路输出端相接的超声波发射探头，还包括用于无线接收超声波发射探头发射信号的超声波接收探头和与超声波接收探头输出端相接的超声波接收处理电路，所述超声波接收处理电路包括依次相接的一级放大电路、二级放大电路、滤波电路和比较电路，所述一级放大电路与超声波接收探头相接，所述发射驱动电路的输入端与主控模块的输出端相接，所述比较电路的输出端与主控模块的输入端相接；所述超声测距模块还包括定时器，定时器与主控模块连接，用于统计超声波发射探头发射时间和超声波接收探头接收时间的时间差。

6.根据权利要求1所述的四旋翼自主飞行器，其特征在于,所述控制装置安装有显示器，用于显示所述探测追踪模块探测的图像信息。

7.根据权利要求1所述的四旋翼自主飞行器，其特征在于,所述电源模块采用太阳能电池，以增强续航能力。

8.根据权利要求1所述的四旋翼自主飞行器，其特征在于,所述飞行控制模块由4个可以单独控制的电子调速器组成，电子调速器的一端与主控模块连接，另一端与动力装置连接。