[发明专利]一种四旋翼自主飞行器

说明书

本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种四旋翼自主飞行器。本发明所要解决的技术问题是提出一种四旋翼自主飞行器，解决飞行器不能自动跟踪目标的问题。为了解决上述技术问题，本发明提出这样一种四旋翼自主飞行器，包括主控模块、姿态传感模块、探测跟踪模块、飞行控制模块、动力装置和电源模块。本发明具有自动跟踪目标，自动寻路的效果。

技术领域

本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种四旋翼自主飞行器。

背景技术

飞行器自研制成功至今已有80多年，经历过五次局部战争的实战使用考验，因其具有成本低廉，操作灵活，不惧伤亡，操作灵活，生命力强等特点，各国都竞相研发使用，最早的无人机就被人们用于军事侦察，至今飞行器已发展到了社会的各个领域。

飞行器因其制造难度相对较低，获得渠道广泛，侦察更方便。例如在抢劫等犯罪行为发生时，犯罪人员在实施犯罪后就开始逃窜，追踪很麻烦，而且如果直接动用卫星等设施的话，成本很高，消耗大量的人力物力，而且调用时间也比较长，往往会错过最佳的时机，这时飞行器的作用就显而易见了。

然而，大多传统的飞行器不具有追踪功能，及时少数传统的飞行器具有可追踪目标的功能，也不能检测其与追踪目标之间的距离，不方便全方位的追踪工作。

发明内容

根据以上现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提出一种四旋翼自主飞行器，通过采用OpenMV机器视觉模块和超声波识别障碍物的技术，解决了飞行器不能自动跟踪目标的问题，具有自动跟踪目标，自动寻路的效果。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种四旋翼自主飞行器,包括主控模块、姿态传感模块、探测跟踪模块、飞行控制模块、动力装置和电源模块；

电源模块分别与主控模块、姿态传感模块、探测跟踪模块、飞行控制模块和动力装置相连，为各用电部件供电；

主控模块分别与姿态传感模块和探测跟踪模块相连，并通过动力装置与飞行控制模块相连；

所述四旋翼自主飞行器还包括遥控装置和无线通讯模块，遥控装置通过无线通讯模块与主控模块进行通讯；

所述探测追踪模块采用OpenMV机器视觉模块。

优选的，所述姿态传感模块采用9轴组合传感器，所述9轴组合传感器采用GY-8610DOF飞控传感器模块，所述GY-8610DOF飞控传感器模块包括轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁场、气压计和GPS模块。

优选的，所述动力装置包括无动力装置包括无刷电机和螺旋桨，螺旋桨安装在无刷电机上，无刷电机与飞行控制模块相连。

优选的，所述无刷电机的型号为2212型号的电机。

优选的，所述四旋翼自主飞行器还包括障碍躲避模块，用于自动躲避障碍物；所述障碍躲避模块包括发射驱动电路和与发射驱动电路输出端相接的超声波发射探头，还包括用于无线接收超声波发射探头发射信号的超声波接收探头和与超声波接收探头输出端相接的超声波接收处理电路，所述超声波接收处理电路包括依次相接的一级放大电路、二级放大电路、滤波电路和比较电路，所述一级放大电路与超声波接收探头相接，所述发射驱动电路的输入端与主控模块的输出端相接，所述比较电路的输出端与主控模块的输入端相接；所述超声测距模块还包括定时器，定时器与主控模块连接，用于统计超声波发射探头发射时间和超声波接收探头接收时间的时间差。

优选的，所述控制装置安装有显示器，用于显示所述探测追踪模块探测的图像信息。

优选的，所述电源模块采用太阳能电池，以增强续航能力。

优选的，所述飞行控制模块由4个可以单独控制的电子调速器组成，电子调速器的一端与主控模块连接，另一端与动力装置连接。