[发明专利]一种激光扫描打磨系统及方法

权利要求书

1.一种激光扫描打磨系统，其特征在于，所述激光扫描打磨系统包括：激光扫描打磨装置、回转工作台装置和控制装置，所述激光扫描打磨装置和所述回转工作台装置均与所述控制装置连接，所述激光扫描打磨装置和所述回转工作台装置相邻设置，

所述激光扫描打磨装置包括机器人回转基座和设置在所述机器人回转基座上的打磨机构，所述机器人回转基座朝向所述回转工作台装置的一侧设置有第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和激光接收装置，所述激光接收装置位于所述第一激光扫描发射装置和所述第二激光扫描发射装置之间，

所述回转工作台装置包括回转工作台，所述回转工作台用于固定多个待打磨零件，所述回转工作台上设置有第三激光扫描发射装置，

所述第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和第三激光扫描发射装置均能够向每个待打磨零件发射激光信号，所述激光接收装置能够接收每个待打磨零件反射的激光信号，并将每个待打磨零件反射的激光信号发送至所述控制装置，

所述控制装置能够根据每个待打磨零件反射的激光信号确定待打磨零件的3D实体，并将待打磨零件的3D实体与零件标准实体进行比对后得到缺陷实体，以及能够根据缺陷实体生成缺陷打磨控制信号，并将所述缺陷打磨控制信号发送至激光扫描打磨装置；

所述激光扫描打磨装置能够根据所述缺陷打磨控制信号对待打磨零件的缺陷进行打磨；

所述控制装置包括缺陷实体确定模块和缺陷打磨控制模块，所述缺陷实体确定模块与所述缺陷打磨控制模块连接，

所述缺陷实体确定模块能够根据每个待打磨零件反射的激光信号确定待打磨零件的3D实体，并将待打磨零件的3D实体与零件标准实体进行比对后得到缺陷实体；

所述缺陷打磨控制模块能够根据缺陷实体生成缺陷打磨控制信号，并将所述缺陷打磨控制信号发送至激光扫描打磨装置。

2.根据权利要求1所述的激光扫描打磨系统，其特征在于，所述回转工作台装置包括零点坐标定位球，所述第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和第三激光扫描发射装置均能够向所述零点坐标定位球发射激光信号，所述激光接收装置能够接收到所述零点坐标定位球反射的激光信号，并将所述零点坐标定位球反射的激光信号发送至所述控制装置，所述控制装置能够根据所述零点坐标定位球反射的激光信号确定待打磨零件的零点坐标。

3.根据权利要求1或2所述的激光扫描打磨系统，其特征在于，所述打磨机构包括电机驱动机构、关节运动机构和执行机构，所述电机驱动机构和所述关节运动机构连接，所述执行机构和所述关节运动机构连接，所述电机驱动机构能够驱动所述关节运动机构的运动，所述关节运动机构的运动能够带动所述执行机构执行打磨动作。

4.根据权利要求3所述的激光扫描打磨系统，其特征在于，所述激光扫描打磨系统还包括数模转换装置，所述数模转换装置分别与所述控制装置和电机驱动机构连接，所述数模转换装置能够将所述控制装置生成的缺陷打磨控制信号进行数模转换并发送至所述电机驱动机构。

5.根据权利要求3所述的激光扫描打磨系统，其特征在于，所述关节运动机构包括大臂和小臂，所述大臂的一端设置在所述机器人回转基座上，所述大臂的另一端与所述小臂的一端连接，所述小臂的另一端与所述执行机构连接。

6.根据权利要求5所述的激光扫描打磨系统，其特征在于，所述电机驱动机构包括大臂驱动伺服电机、大臂回转减速器、小臂驱动伺服电机、小臂减速器、执行臂驱动电机和执行臂减速器，所述大臂驱动伺服电机和所述大臂回转减速器与所述大臂的一端连接，所述大臂驱动伺服电机和所述大臂回转减速器能够驱动所述大臂的运动，所述小臂驱动伺服电机和所述小臂减速器设置在所述大臂和所述小臂的连接处，所述小臂驱动伺服电机和所述小臂减速器能够驱动所述小臂的运动，所述执行臂驱动电机和所述执行臂减速器设置在所述小臂的另一端，所述执行臂驱动电机和所述执行臂减速器能够驱动所述执行机构的运动。