[发明专利]一种激光扫描打磨系统及方法

说明书

本发明涉及打磨抛光技术领域，具体公开了一种激光扫描打磨系统，其中，包括：激光扫描打磨装置、回转工作台装置和控制装置，激光扫描打磨装置和回转工作台装置均与控制装置连接，激光扫描打磨装置包括机器人回转基座和设置在机器人回转基座上的打磨机构，机器人回转基座朝向所述回转工作台装置的一侧设置有第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和激光接收装置，激光接收装置位于第一激光扫描发射装置和第二激光扫描发射装置之间，回转工作台装置包括回转工作台，回转工作台用于固定多个待打磨零件，回转工作台上设置有第三激光扫描发射装置。本发明还公开了一种激光扫描打磨方法。本发明提供的激光扫描打磨系统具有精确打磨的优势。

技术领域

本发明涉及打磨抛光技术领域，尤其涉及一种激光扫描打磨系统及激光扫描打磨方法。

背景技术

铸件打磨抛光方式主要有人工打磨和机器打磨，目前绝大多数铸件仍然依赖人工进行打磨和抛光，人工打磨效率低，劳动强度大，且污染严重，产生的粉尘对工人具有极大伤害，已经不能满足生产需要，另外，由于工人的熟练程度不同，导致产品一致性较差，废品率高，随着人力资源成本上升，劳动力资源减少，铸件行业急需采用自动化设备代替人工作业，但机器打磨过程中遇到突起物或者障碍物时，会损坏打磨头，最大的问题是目前的自动打磨设备不能对铸件缺陷的部位、缺陷大小、程度进行智能识别，也不能对有缺陷的部位进行精确定位打磨，只能对铸件进行整体表面进行打磨，这种整体铸件表面打磨不仅浪费工时、工料，同时破坏了不需要打磨部位的尺寸精度，过度多余的打磨也导致铸件材料损失。

现有技术中，专利CN 102120307 B 公开了一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法，专利CN 106736946 A 公开了一种机器人打磨装置，CN 106938443 A公开了一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站 。一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统是利用视频摄像头采集工件图像，利用计算机识别定位工件，通过在线规划机械手爪从当前位置到抓取位置的运动轨迹点，控制机械手爪抓取工件，然后按照预先设定好的磨削操作步骤，控制砂带转速和转向，控制工业机器人把工件移动到指定的位置和姿态，打磨抛光工件。但是，这种模式的磨削系统是采用零件运动来适合砂带的位置，只能用于平面简单无差别的零件表面整体进行打磨与抛光，关键是当铸件零件结构复杂且不充许全面打磨时不能进行精确针对有异常的部位进行自动识别打磨。机器人打磨装置中公开了一种代替传统人工打磨的装置，打磨过程中能对遇到突起物或者障碍物时进行避让，不会损坏打磨头装，但没有解决自动识别需要打磨部位的问题。一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站公开了通过离线编程解决非针对性打磨轨迹问题，缺点是不能针对铸件缺陷进行有针对的进行打磨，只能对工件进行笼统的表面进行打磨，当铸件有异常的位置是随机的，没有规律可寻且不充许对没有异常部位进行打磨时就无能为力了。

因此，如何提供一种精确的打磨方式成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种激光扫描打磨系统及激光扫描打磨方法，以解决现有技术中的问题。

作为本发明的第一个方面，提供一种激光扫描打磨系统，其中，所述激光扫描打磨系统包括：激光扫描打磨装置、回转工作台装置和控制装置，所述激光扫描打磨装置和所述回转工作台装置均与所述控制装置连接，所述激光扫描打磨装置和所述回转工作台装置相邻设置，

所述激光扫描打磨装置包括机器人回转基座和设置在所述机器人回转基座上的打磨机构，所述机器人回转基座朝向所述回转工作台装置的一侧设置有第一激光扫描发射装置、第二激光扫描发射装置和激光接收装置，所述激光接收装置位于所述第一激光扫描发射装置和所述第二激光扫描发射装置之间，

所述回转工作台装置包括回转工作台，所述回转工作台用于固定多个待打磨零件，所述回转工作台上设置有第三激光扫描发射装置，