[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括主体和与主体连接的轮子，该主体内设置有至少一对陀螺、控制该对陀螺偏转速度相同但偏转方向相反的反向同步机构，以及经由该反向同步机构对陀螺偏转进行主动控制的偏转电机，其特征在于：所述反向同步机构包括基板、齿轮系以及平行四边形四连杆结构，所述齿轮系的输入齿轮和输出齿轮分别通过一套平行四边形四连杆结构与一陀螺轴联接，该输入齿轮的齿轮轴与偏转电机同轴。

2.根据权利要求1的机器人，其特征在于：所述齿轮系由输入齿轮和输出齿轮组成。

3.根据权利要求1的机器人，其特征在于：一对所述陀螺竖向平行设置。

4.根据权利要求1的机器人，其特征在于：所述基板的两端分别靠近陀螺轴的位置设置有油压缓冲组件。

5.根据权利要求1的机器人，其特征在于：所述安装基板的两端分别靠近陀螺轴的位置还设置有用于感应所述陀螺偏转角度是否达到设定最大偏转角度的位置感应器。

6.根据权利要求1的机器人，其特征在于：所述一陀螺轴上方设置有获取陀螺偏转角度的光电感应器或者磁感应器。

7.根据权利要求1的机器人，其特征在于：所述齿轮系各齿轮的轮轴以及陀螺轴安装在基板上。