[发明专利]机器人

说明书

本发明涉及一种机器人，包括主体和与主体连接的轮子，该主体内设置有至少一对陀螺、控制该对陀螺偏转速度相同但偏转方向相反的反向同步机构，以及经由该反向同步机构对陀螺偏转进行主动控制的偏转电机，所述反向同步机构包括基板、齿轮系以及平行四边形四连杆结构，所述齿轮系的输入齿轮和输出齿轮分别通过一套平行四边形四连杆结构与一陀螺轴联接，该输入齿轮的齿轮轴与偏转电机同轴。能满足传递大扭矩的要求，且结构简单紧凑、安装方便。通过调整四连杆的设置位置，可突破机器人内部空间的限制，便于调整质量分布。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别是涉及具有反向同步机构的机器人。

背景技术

在需要实现驱动轮输出大力矩带动两个从动轮转动速度相同方向相反的应用中，比如使用一对高速旋转的陀螺来保证平衡的机器人应用中，需要通过反向同步机构顺利将电机输出大力矩至从动轮，该反向同步机构的需要结构简单紧凑，便于调整质量分布。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提出一种结构简单紧凑、安装方便和便于调整质量分布的反向同步机构及机器人

本发明解决所述技术问题所采用的技术方案为：

设计一种机器人，包括主体和与主体连接的轮子，该主体内设置有至少一对陀螺、控制该对陀螺偏转速度相同但偏转方向相反的反向同步机构，以及经由该反向同步机构对陀螺偏转进行主动控制的偏转电机，所述反向同步机构包括基板、齿轮系以及平行四边形四连杆结构，所述齿轮系的输入齿轮和输出齿轮分别通过一套平行四边形四连杆结构与一陀螺轴联接，该输入齿轮的齿轮轴与偏转电机同轴。

进一步地：

所述齿轮系由输入齿轮和输出齿轮组成。

一对所述陀螺竖向平行设置。

所述安装基板的两端分别靠近陀螺轴的位置设置有油压缓冲组件。

所述安装基板的两端分别靠近陀螺轴的位置还设置有用于感应所述陀螺偏转角度是否达到设定最大偏转角度的位置感应器。

所述一陀螺轴上方设置有获取陀螺偏转角度的光电感应器或者磁感应器。

所述齿轮系的各轮轴以及陀螺轴安装在基板上。

与现有技术相比，本发明机器人采用利用平行四边形四连杆和齿轮对的反向同步机构，能满足传递大扭矩的要求，且结构简单紧凑、安装方便。通过调整四连杆的设置位置，可突破机器人内部空间的限制，便于调整质量分布。

附图说明

图1是具有反向同步机构的机器人立体结构示意图。

图2是本发明反向同步机构实施例的立体结构示意图；

图3是反向同步机构实施例的分解示意图；

图4是所述反向同步机构的去掉齿轮保护罩的立体示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明。