[发明专利]一种水下机器人视觉清晰设备

说明书

本发明公开了一种水下机器人视觉清晰设备，包括凸形半球体的前部透光罩，中部的长方体支架和凸形半球体的后部透光罩，所述前部透光罩通过多边形固定板与支架连接；所述后部透光罩通过多边形固定板与支架连接，支架由至少4根支撑杆构成，支架的侧表面固定有过滤网；所述后部透光罩是中空的，固定板与后部透光罩相重叠的部分也是中空的；所述前部透光罩朝向支架的外部，所述后部透光罩朝向支架的内部。本发明在支架表面设有过滤网能够过滤掉水中的一些杂质，保证了视野前部的水是清晰的，在观测的时候，拉伸了整个视野的范围，前部透光罩能够贴近所需要观测的管道，解决了水下近距离因水质浑浊而无法观测的问题。

技术领域

本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人视觉清晰设备。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。水下机器人主要可分有，有缆水下机器人和无缆水下机器人两种，其中有缆水下机器人又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，水下机器人上一般配备声呐系统、摄像机、照明灯和机械臂等装置，能提供实时视频、声呐图像，能够使用机械臂抓起重物，水下机器人在安全搜救、管道检查、科研教学、水下娱乐、能源产业、考古、渔业等领域得到广泛应用。但是水下环境容易复杂而多变，水质在清晰度难保证，尤其是水下管道类，管道内部几乎水下难以看清楚，那么对水下观测设备视觉信息采集影响极大，制约了人工智能、计算机视觉等。现有的水下机器人的摄像头无法贴近观测目标，需要与观测目标保持一定的距离才能够清晰观测，但当水比较浑浊时，距离较远无法实现观测目的。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种水下机器人视觉清晰设备。

本发明提供了一种水下机器人视觉清晰设备，包括凸形半球体的前部透光罩，中部的长方体支架和凸形半球体的后部透光罩，所述前部透光罩通过多边形固定板与支架连接；所述后部透光罩通过固定板与支架连接，支架由至少4根支撑杆构成，支架的侧表面固定有过滤网；所述后部透光罩是中空的，固定板与后部透光罩相重叠的部分也是中空的；所述前部透光罩朝向支架的外部，所述后部透光罩朝向支架的内部。

优选的，所述支撑杆为圆柱形或棱柱形，支撑杆的材质为金属，最优选为钢材质。

优选的，所述固定板与支架通过螺栓与螺母连接，固定板的边长不小于支架的长或宽。

优选的，所述后部透光罩与固定板通过螺栓与螺母连接。

优选的，所述支架与过滤网的固定方式为螺栓连接、金属丝捆绑连接及线绳捆绑连接中的一种或几种。

本发明中的支架与过滤网的固定方式最优选为螺栓连接和金属丝捆绑连接相配合，因为受水下不同环境的影响，此两种固定方式一起使用能够确保过滤网在非人为的作用下不脱落，并且容易拆卸。

本发明中所述前部指的是距离机器人摄像头较远的部分，后部指的是距离机器人摄像头较近的部分。

本发明中所述前部透光罩是空心或实心的，前部透光罩的材质为玻璃钢，其强度高、抗腐蚀性好，能够贴近所需要观测的管道。

本发明中所述后部透光罩的材质为玻璃钢。

本发明中所述金属丝材质最优选为不锈钢，在水下能够耐腐蚀，并且价格适宜。

本发明中所述过滤网的材质为金属材料，最优选为不锈钢。

本发明中所述后部透光罩套在水下机器人的摄像头上。