[发明专利]一种智能农机自动作业交互方法和交互系统

权利要求书

1.一种智能农机自动作业交互方法，包括以下步骤：

步骤一：引导用户对第一垄进行作业以及对第一垄的起点和终点进行标定；

步骤二：根据用户选择或预设的下一垄作业方向，自动规划出转弯路径和下一垄作业路径；

步骤三：引导用户对农机进行操控，完成所述转弯路径的行驶；

步骤四：引导用户对载具和农机进行操控，并以自动驾驶方式沿所述下一垄作业路径行驶同时完成下一垄的作业。

2.根据权利要求1所述的智能农机自动作业交互方法，其特征在于，还包括步骤五：

重复所述步骤二到四，直到整片田地作业完成或用户输入停止作业指令。

3.根据权利要求1所述的智能农机自动作业交互方法，其特征在于，在所述步骤一中：

对第一垄的终点进行标定采用自动驾驶方式完成，其中还需要标定至少一个辅助点；以及

在标定所述辅助点之前采用手动驾驶农机，在用户对所述辅助点进行标定后农机进入自动驾驶状态，从所述辅助点自动行驶至第一垄的终点并完成对终点的标定。

4.根据权利要求1所述的智能农机自动作业交互方法，其特征在于，所述步骤二还包括以下步骤：

根据田地的垄宽以及第i垄的起点坐标和终点坐标确定第i+1垄的起点坐标；

根据农机最小转弯半径和所述垄宽，确定农机掉头模式并生成从第i垄的终点到第i+1垄的起点的掉头路径；

确定第i+1垄的终点坐标，并根据第i+1垄的起点坐标和终点坐标生成第i+1垄的作业路径；

其中，i为正整数。

5.根据权利要求3所述的智能农机自动作业交互方法，其特征在于，还包括：在所述步骤一的自动驾驶过程中，根据实际行驶路线的偏差，重新标定所述辅助点，以矫正所标定的辅助点的偏差。

6.根据权利要求4所述的智能农机自动作业交互方法，其特征在于，所述农机掉头模式包括拱形掉头和交叉式掉头。

7.根据权利要求6所述的智能农机自动作业交互方法，其特征在于，当所述最小转弯半径小于等于二分之一的垄宽时，选择拱形掉头模式，所述掉头路径包括两个圆弧段和一个直线段，其中所述两个圆弧段分别连接于所述直线段的两端并近似形成一个拱形。

8.根据权利要求6所述的智能农机自动作业交互方法，其特征在于，当所述最小转弯半径大于二分之一的垄宽时，选择交叉式掉头模式，所述掉头路径包括一个直线段和两个圆弧段，其中所述两个圆弧段分别连接于所述直线段的两端并相互交叉。

9.根据权利要求8所述的智能农机自动作业交互方法，其特征在于，当选择所述交叉式掉头模式时，农机在通过所述两个圆弧段时为前向行驶，通过所述直线段时为倒向行驶。

10.一种智能农机自动作业交互系统，包括标定单元、作业路径生成单元、转弯单元和作业单元；

所述标定单元用于引导用户对第一垄进行作业以及对第一垄的起点和终点进行标定；

所述作业路径生成单元用于提示用户选择下一垄作业的方向，并基于用户的选择，自动规划出转弯路径和下一垄作业路径；

所述转弯单元用于引导用户对农机进行操控，完成所述转弯路径的行驶；

所述作业单元用于引导用户对载具和农机进行操控，并以自动驾驶方式沿所述下一垄作业路径行驶同时完成下一垄的作业。