[发明专利]一种智能农机自动作业交互方法和交互系统

说明书

本发明公开了一种智能农机自动作业交互方法，包括以下步骤：步骤一：引导用户对第一垄进行作业以及对第一垄的起点和终点进行标定；步骤二：根据用户选择或预设的下一垄作业方向，自动规划出转弯路径和下一垄作业路径；步骤三：引导用户对农机进行操控，完成所述转弯路径的行驶；步骤四：引导用户对载具和农机进行操控，并以自动驾驶方式沿所述下一垄作业路径行驶同时完成下一垄的作业。本发明还公开了一种智能农机自动作业交互系统。本发明的优点是：尽可能降低对驾驶员驾驶技术的依赖；减少驾驶员对车辆的控制操作；能够自动识别出农田形状并自动规划作业区域和路径；另外对地图和周围田地的状态依赖性低、路径生成过程简单。

技术领域

本发明涉及农机自动驾驶技术领域，特别是涉及一种智能农机自动作业交互方法和交互系统。

背景技术

目前传统农机在进行大的农田作业的时候，驾驶员需要受过专业训练，才能够完成诸如长距离直线作业等对操作技能要求很高的作业。受限于农机作业的工作性质，通常要求驾驶员一直保持注意力高度集中进行长时间的作业，且农机操作非常单调。因此，对传统农机进行智能化升级、实现作业自动化成为农机制造技术领域亟待解决的一个重要课题。

现有技术中公开了一种智能农机自动对行装置，这种装置仅仅解决了对齐一垄的问题，但是实际农机区域作业操作中，每一垄都需要对齐操作，需要重复大量的操作，因此现有技术对驾驶员的驾驶技术的依赖性大，驾驶员对车辆的控制操作次数多，难以专注于作业载具的操作。

现有技术中公开了一种对农机规划作业路径的方法，这种方法里依靠现有的地图比例信息、农机当前的位置信息，来获取农田地理数据，规划出在各农田里的作业路径；这种方法必须携带地图比例信息，才能确定农田的地理数据，对田地的地图信息有很强的依赖，无法在没有地图的情况下规划农机作业时的路径。

现有技术还公开了一种生成农机作业的路径的方法，该方法基于作业地块矢量、作业机组参数和路径优化目标等先验信息，生成农机的作业路径，实现对农田地块的全区域覆盖，但是这种方法需要设置许多参数且计算过程比较复杂。

因此，现有技术的农机自动作业方法存在如下几个问题：

1、农机在驾驶过程中对驾驶员的驾驶技术的依赖性大，且驾驶员对车辆的控制操作次数多，劳动强度大，难以专注于作业载具的操作；

2、生成作业路径时对地图有极大的依赖：前述现有技术需要预先装载相应的地图信息，才能规划农机作业路径；

3、生成农机作业路径计算过程复杂：前述现有技术需要设置许多参数，并且计算也比较复杂，耗时较长，并且对处理器性能要求较高，不利于节省成本。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述现有技术中存在的问题，提出一种降低农机驾驶员劳动强度、减少对驾驶员驾驶技能的依赖并自动提示驾驶员调整档位和刹车的智能农机自动作业交互方法及交互系统。

进一步的，本发明的另一个目的是提出一种在没有地图的情况下自动生成作业路径、计算过程简单的智能农机自动作业交互方法及交互系统，使得农机能够快速、有效地完成农田的作业任务。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种智能农机自动作业交互方法，包括以下步骤：

步骤一：引导用户对第一垄进行作业以及对第一垄的起点和终点进行标定；

步骤二：根据用户选择或预设的下一垄作业方向，自动规划出转弯路径和下一垄作业路径；

步骤三：引导用户对农机进行操控，完成所述转弯路径的行驶；

步骤四：引导用户对载具和农机进行操控，并以自动驾驶方式沿所述下一垄作业路径行驶同时完成下一垄的作业。