[发明专利]智能移动设备及其移动路径规划方法、装置、程序、介质

权利要求书

1.一种智能移动设备的移动路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

获取智能移动设备已随机行走的第一移动路径，并获取所述第一移动路径的起始位置和结束位置之间的若干撞击点和移动路段；

以所述第一移动路径的结束位置为中心创建有限区域，根据所述有限区域内的撞击点和移动路段分布情况确定待行走的第二移动路径的起始姿态，其中，所述第二移动路径的起始姿态包括行进方向，所述行进方向为朝向所述有限区域内未包含撞击点和移动路段，或者包含撞击点和移动路段较少的部分区域；

控制所述智能移动设备以所述起始姿态继续随机行走。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述有限区域内的撞击点和移动路段分布情况确定待行走的第二移动路径的起始姿态，包括：

获取所述有限区域与各个所述移动路段的第一交点，并构建所述结束位置与各个所述第一交点的连接线；

在所述有限区域内统计每一连接线与移动路段的第二交点，根据包含第二交点最少的连接线确定第二移动路径的起始姿态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述有限区域内的撞击点和移动路段分布情况确定待行走的第二移动路径的起始姿态，包括：

获取所述有限区域与各个所述移动路段的第三交点，并构建所述结束位置与各个所述第三交点的连接线；

统计所有所述连接线将所述有限区域划分的若干区域中每一区域内移动路段的数量，根据包含所述结束位置且包含移动路段最少的所述区域的中心线确定第二移动路径的起始姿态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取智能移动设备已随机行走的第一移动路径之前，所述方法还包括：

获取所述智能移动设备的当前姿态；

以所述当前姿态控制所述智能移动设备随机行走，其中，检测所述智能移动设备的移动方向和距离，并检测所述智能移动设备的撞击操作；

所述获取智能移动设备已随机行走的第一移动路径，包括：

根据检测到的所述移动方向和距离，以及所述撞击操作确定所述智能移动设备已随机行走的第一移动路径，并且记录所述智能移动设备的移动路段和撞击操作的信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述撞击操作的信息包括撞击位置和撞击次数；所述方法还包括：

获取所述智能移动设备在第一预设时长内发生的撞击次数；

如果所述撞击次数超过第一触发次数阈值，则调取所述第一移动路径的撞击位置；

如果所述撞击次数未超过所述第一触发次数阈值，则控制所述智能移动设备继续随机行走。

6.根据权利要求5中所述的方法，其特征在于，所述智能移动设备包括红外传感器集群，所述红外传感器集群围设在所述智能移动设备上对应行进方向的位置；

所述方法还包括：

在随机行走过程中，当该红外传感器集群检测到沿该行进方向上不存在障碍物，且偏离该行进方向的两侧存在障碍物时，则控制所述智能移动设备以预定的第一偏转角度偏离该行进方向，向所述行进方向第一侧的障碍物行走，并在每次撞击所述第一侧的障碍物回弹后以逐渐减小的偏转角度偏离所述行进方向，向所述第一侧的障碍物方向行走，直至行走预定的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述智能移动设备行走达到所述预定的距离，并且在第二预设时长内未检测到所述智能移动设备的撞击操作，则控制所述智能移动设备沿远离所述第一侧的障碍物的方向行进。

8.根据权利要求5中所述的方法，其特征在于，所述智能移动设备包括红外传感器集群，所述红外传感器集群围设在所述智能移动设备上对应行进方向的位置；

所述方法还包括：

在随机行走过程中，当该红外传感器集群检测到沿该行进方向上不存在障碍物信息，而偏离该行进方向的一侧存在障碍物信息时，则控制所述智能移动设备沿该一侧所述障碍物行走预定的距离。