[发明专利]智能移动设备及其移动路径规划方法、装置、程序、介质

说明书

本发明实施例提供一种智能移动设备的移动路径规划方法、装置、计算机程序、存储介质和智能移动设备。其中，移动路径规划方法包括以下步骤：获取智能移动设备已随机行走的第一移动路径，并获取所述第一移动路径的起始位置和结束位置之间的若干撞击点和移动路段；创建包含所述结束位置的有限区域，根据所述有限区域内的撞击点和移动路段分布情况确定待行走的第二移动路径的起始姿态，控制所述智能移动设备以所述起始姿态继续随机行走。采用本发明的技术方案，可以控制智能移动设备向未行走过的方向行进，有效地优化了智能移动设备的行走控制策略，提高智能移动设备的作业效率，并可提高控制智能移动设备从狭窄空间中脱困的效率。

技术领域

本发明实施例涉及智能机器人领域，尤其涉及一种智能移动设备的移动路径规划方法、装置、计算机程序、存储介质和智能移动设备。

背景技术

清洁机器人可以自动执行清洁操作，通过直接刮扫、真空吸尘等方式对待清洁区域进行自动清理。目前，清洁机器人的主要工作方式为随机清扫模式，在随机清扫模式下，清洁机器人不采取路径规划，行走时遇到障碍物则随机转过一定角度继续行走清扫。这种随机清扫方法的控制简单，且不需太多高精度的传感器，成本较低。

但是这种随机清扫方法是基于随机方向行走的，很容易造成一些地方未被清扫到，而另一些地方则被重复清扫，这样会造成多次的无效清扫，作业目的盲目且智能水平较低，费时费力。而且，如果要完成对整个待清洁区域的清理工作，则需要清理机器人长时间的在随机清扫模式执行清扫工作，这对于电池电量受限的清洁机器人通常难以实现。

发明内容

本发明实施例的目的在于，提供一种智能移动设备的移动路径规划技术。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种智能移动设备的移动路径规划方法，该方法包括以下步骤：获取智能移动设备已随机行走的第一移动路径，并获取所述第一移动路径的起始位置和结束位置之间的若干撞击点和移动路段；创建包含所述结束位置的有限区域，根据所述有限区域内的撞击点和移动路段分布情况确定待行走的第二移动路径的起始姿态，控制所述智能移动设备以所述起始姿态继续随机行走。

可选地，所述根据所述有限区域内的撞击点和移动路段分布情况确定待行走的第二移动路径的起始姿态，包括：获取所述有限区域与各个所述移动路段的第一交点，并构建所述结束位置与各个所述第一交点的连接线；在所述有限区域内统计每一连接线与移动路段的第二交点，根据包含第二交点最少的连接线确定第二移动路径的起始姿态。

可选地，所述根据所述有限区域内的撞击点和移动路段分布情况确定待行走的第二移动路径的起始姿态，包括：获取所述有限区域与各个所述移动路段的第三交点，并构建所述结束位置与各个所述第三交点的连接线；统计所有所述连接线将所述有限区域划分的若干区域中每一区域内移动路段的数量，根据包含所述结束位置且包含移动路段最少的所述区域的中心线确定第二移动路径的起始姿态。

可选地，在所述获取智能移动设备已随机行走的第一移动路径之前，所述方法还包括：获取所述智能移动设备的当前姿态；以所述当前姿态控制所述智能移动设备随机行走，其中，检测所述智能移动设备的移动方向和距离，并检测所述智能移动设备的撞击操作；所述获取智能移动设备已随机行走的第一移动路径，包括：根据检测到的所述移动方向和距离，以及所述撞击操作确定所述智能移动设备已随机行走的第一移动路径，并且记录所述智能移动设备的移动路段和撞击操作的信息。

可选地，所述撞击操作的信息包括撞击位置和撞击次数；所述方法还包括：获取所述智能移动设备在第一预设时长内发生的撞击次数；如果所述撞击次数超过第一触发次数阈值，则调取所述第一移动路径的撞击位置；如果所述撞击次数未超过所述第一触发次数阈值，则控制所述智能移动设备继续随机行走。