[发明专利]管道外探伤行走机器人

说明书

本发明涉及一种管道外探伤行走机器人，在位于前端的传感器检测到焊接点时，控制器控制前端环形支架上的气动滑块远离管道，另一端的驱动装置驱动转轮继续转动，从而带动机器人继续向前移动，待位于前端的环形支架带动转轮全部经过焊接点后，控制器驱动气动滑块推动转轮与管道接触，转轮驱动机器人移动；待位于后端的环形支架上的传感器检测到前方具有焊接的焊点时，控制器控制前端环形支架上的气动滑块远离管道，位于前端的转轮转动带动机器人在管道外移动，待位于后端的环形支架带动转轮全部经过焊接点后，控制器驱动气动滑块推动转轮与管道接触，转轮驱动机器人移动，从而实现了本发明的机器人在具有焊接点的管道外表面上的正常行走。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种管道外探伤行走机器人。

背景技术

现代工农业生产以及日常生活中使用大量管道，如核电厂的蒸汽发生器传热管、石油、化工、制冷行业的工业管带和煤气管道等，出于管道安装、维护及检测等工作稳定性、安全性以及工作效率的考虑，管道行业越来越多的要求采用管道机器人作为移动载体来代替人工操作。

在对管道外圆周面进行探伤时，在管与管的连接处通常采用焊接进行连接，焊接的焊点高于管道的外圆周面，管道外行走机器人无法正常通过，影响机器人的探伤效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中管与管的连接处通常采用焊接进行连接，焊接的焊点高于管道的外圆周面，管道外行走机器人无法正常通过，影响机器人的探伤效率的问题，提供一种管道外探伤行走机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种管道外探伤行走机器人，包括环形支架，两个所述环形支架平行且间隔设置，两个所述环形支架通过连接杆固定连接，所述连接杆上固定安装有安装环，所述安装环与所述环形支架同轴设置，所述安装环上圆周均匀安装有超声波探头，两个所述环形支架上均圆周均匀固定安装有若干导轨，所述导轨与所述环形支架的径向方向重合，所述导轨上滑动安装有气动滑块，所述气动滑块上固定安装有安装支架，所述安装支架上固定安装有若干动力箱，所述动力箱上转动安装有转轮，所述转轮有驱动装置驱动转动，若干所述转轮沿环形支架的中心轴线并列设置，所述转轮沿环形支架的轴向方向移动，两个所述固定环上均固定安装有传感器，所述连接杆上固定安装有控制器，所述传感器、气动滑块、驱动装置和超声波探头均与所述控制器电连接。

本发明的管道外探伤行走机器人，在使用时，将环形支架和安装环均套设在管道外，控制器驱动气动滑块，使若干气动滑块均沿导轨向环形支架的中心移动，待若干转轮均与管道的外圆周面接触后，控制器控制气动滑块停止移动，驱动装置驱动转轮转动，转轮转动驱动本发明的机器人在管道上移动，机器人在管道上移动的同时，超声波探头对管道的外表面进行探伤，当机器人前端的传感器检测到前方具有焊接的焊点时，传感器将信号传递给控制器，控制器控制前端环形支架上的气动滑块远离管道，即转轮远离管道，另一端的驱动装置驱动转轮继续转动，从而带动机器人继续向前移动，由于一个安装支架上安装有若干并排的转轮，在仅一侧环形支架上的转轮与管道外圆周面接触时，也能起到支撑另一端环形支架的作用，使环形支架始终与管道同轴设置；待位于前端的环形支架带动转轮全部经过焊接点后，控制器驱动气动滑块推动转轮与管道接触，转轮驱动机器人移动；待位于后端的环形支架上的传感器检测到前方具有焊接的焊点时，传感器将信号传递给控制器，控制器控制前端环形支架上的气动滑块远离管道，位于前端的转轮转动带动机器人在管道外移动，待位于后端的环形支架带动转轮全部经过焊接点后，控制器驱动气动滑块推动转轮与管道接触，转轮驱动机器人移动，从而实现了本发明的机器人在具有焊接点的管道外表面上的正常行走，同时也不影响超声波探头对管道外表面的探伤，提高了探伤效率。

为了使转轮与管道外圆周面之间具有较大的摩擦力，使转轮在管道外表面行走时不出现打滑、空转的问题，所述转轮为橡胶轮。

作为优选，所述传感器为红外线传感器。