[发明专利]一种基于众包影像的三维重建的方法和装置

权利要求书

1.一种基于众包影像的三维重建方法，其特征在于，包括：

获取携带有目标物体信息以及影像采集位置信息的众包影像；

根据所述目标物体信息以及影像采集位置信息，对所获取的众包影像进行分类，确定每个所述目标物体信息所对应的众包影像集；

针对每个所述目标物体信息所对应的众包影像集，提取该众包影像集内每张众包影像的特征；

根据每张众包影像的特征，确定每两张众包影像中目标物体内的第一同名点和第二同名点；

根据所确定出的每两张众包影像中目标物体内的第一同名点以及第二同名点，对目标物体进行三维重建；

所述根据所确定出的每两张众包影像中目标物体内的第一同名点以及第二同名点，对目标物体进行三维重建，具体包括：

根据所确定的每两张众包影像中目标物体内的第一同名点，通过运动恢复结构确定众包影像集内每张众包影像的初始位置姿态参数；

根据每张众包影像的初始位置姿态参数，通过前方交会确定众包影像中目标物体内第一同名点的初始物方坐标；

根据所确定出的第二同名点、每张众包影像的初始位置姿态参数以及所确定的众包影像中目标物体内第一同名点的初始物方坐标，对目标物体进行三维重建。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标物体信息以及影像采集位置信息，对所获取的众包影像进行分类，确定每个所述目标物体信息所对应的众包影像集，具体包括：

根据众包影像的影像采集位置信息，确定众包影像对应的轨迹；

根据众包影像对应的轨迹与电子地图中的道路进行匹配，确定所述轨迹对应的道路；

根据众包影像中包含的影像采集位置信息，确定众包影像中的目标物体的位置；

确定目标物体的位置在道路方向上前后左右预设范围的区域中所包含的所有众包影像为目标物体对应的众包影像集；

根据目标物体信息中的语义信息，对众包影像集内的所有众包影像进行筛选。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，提取该众包影像集内每张众包影像的特征，具体包括：

通过特征检测算法，提取该众包影像集内每张众包影像的角点特征。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每张众包影像的特征，确定每两张众包影像中目标物体内的第一同名点，具体包括：

选取任意一张众包影像的影像，截取影像内携带有目标物体的区域；

根据所截取携带有目标物体的区域，制作形状匹配模板；

根据所述形状匹配模板，对剩余的每张众包影像进行匹配，建立任意两张众包影像之间的单一对应关系；

针对任意两张众包影像，根据该两张众包影像的单一对应关系，确定该两张众包影像中目标物体内的第一同名点，并根据所确定出的该两张众包影像中目标物体内的第一同名点，通过该两张众包影像的单一对应关系，确定该两张众包影像中目标物体内的第二同名点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所确定的每两张众包影像中目标物体内的第一同名点，通过运动恢复结构确定众包影像集内每张众包影像的初始位置姿态参数，具体包括：

根据所确定的每两张众包影像中目标物体内的第一同名点，确定众包影像集中的每两张众包影像之间的相对位置关系，并根据每两个众包影像之间的相对位置关系建立单元模型；

通过单元模型链接对单元模型中的众包影像之间的相对位置关系进行归一化处理，确定众包影像集内每张众包影像在同一坐标系下的初始位置姿态参数。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所确定出的第二同名点、每张众包影像的初始位置姿态参数以及所确定的众包影像中目标物体内第一同名点的初始物方坐标，对目标物体进行三维重建，具体包括：

根据所确定出的每张众包影像的初始位置姿态参数以及所确定的众包影像中目标物体内第一同名点的初始物方坐标，通过光束平差法，确定每张众包影像的最终位置姿态参数和众包影像内第一同名点的最终物方坐标；

根据所确定的每张众包影像的最终位置姿态参数、众包影像内第一同名点的最终物方坐标以及所确定出的第二同名点，对目标物体进行重建。