[发明专利]一种基于众包影像的三维重建的方法和装置

说明书

本申请公开了一种基于众包影像的三维重建的方法及装置，该方法包括：获取携带有目标物体信息的众包影像，确定每个目标物体信息所对应的众包影像集，提取众包影像集内每张众包影像的特征，据此确定每两张众包影像中目标物体内的第一同名点和第二同名点，根据所确定出的每两张众包影像中目标物体内的第一同名点以及第二同名点，对目标物体进行三维重建。通过上述方法，能够通过根据特征，确定第一同名点和第二同名点，提供丰富的同名点信息，生成良好的影像间几何约束关系，避免道路场景下纹理信息欠缺导致匹配失败。

技术领域

本申请涉及高精度地图领域，尤其涉及一种基于众包影像的三维重建方法及装置。

背景技术

目前，高精度地图作为智能汽车的大脑，提供车道、坡度、曲率、航向等方面的信息，提前对道路和周边环境进行预判，是自动驾驶过程中必不可少的一环。

进一步的，在对高精度地图的更新过程中，通常采用行车记录仪、网络信息、用户上报信息、卫星航片等众包信息，经过数据的处理、分析和挖掘来更新高精度地图。

但是，现有技术中，众包影像数据来源广泛，影像质量参差不齐，大量纹理弱的道路不易形成特征，即使影像间有大量重叠也很难找到正确匹配点，从而导致匹配失败，进而无法准确的更新高精度地图。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种基于众包影像的三维重建的方法及装置，相比于现有的通过众包影像的地图更新方式，能够通过每张众包影像的特征，确定每两张众包影像中目标物体内的第一同名点和第二同名点，提供丰富的同名点信息，有助于影像间良好几何约束关系的生成，克服了道路场景下纹理信息欠缺导致匹配失败的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例公开一种基于众包影像的三维重建的方法，该方法包括：

获取携带有目标物体信息以及影像采集位置信息的众包影像；

根据所述目标物体信息以及影像采集位置信息，对所获取的众包影像进行分类，确定每个所述目标物体信息所对应的众包影像集；

针对每个所述目标物体信息所对应的众包影像集，提取该众包影像集内每张众包影像的特征；

根据每张众包影像的特征，确定每两张众包影像中目标物体内的第一同名点和第二同名点；

根据所确定出的每两张众包影像中目标物体内的第一同名点以及第二同名点，对目标物体进行三维重建。

为了实现上述基于众包影像的三维重建的方法，本申请实施例公开一种基于众包影像的三维重建的装置，该装置包括：

存储设备，用于存储程序数据；

处理器，用于执行所述存储设备中的程序数据以实现基于众包影像的三维重建方法。

另外，本申请实施例公开一种存储设备，其上存储有程序数据，其特征在于，所述程序数据用于被处理器执行时实现基于众包影像的三维重建方法。

本申请实施例公开一种基于众包影像的三维重建的方法及装置，该方法能够产生以下有益效果：

相比于现有的通过众包影像的地图更新方式，能够通过根据每张众包影像的特征，确定每两张众包影像中目标物体内的第一同名点和第二同名点，提供丰富的同名点信息，有助于影像间良好几何约束关系的生成，克服了道路场景下纹理信息欠缺导致匹配失败的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的基于众包影像的三维重建的过程；

图2为本申请实施例提供的众包影像分类过程；