[发明专利]机器人控制方法和机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，所述方法包括：

获取所述机器人的状态参数和/或运动距离；

根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动，以使所述本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上；

所述状态参数包括所述本体的倾角和所述摇臂相对于所述本体的倾角；

所述根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动包括：

在所述本体的倾角处于第一角度范围内，且所述摇臂相对于所述本体的倾角处于第二角度范围内时，确定所述前轮与阶梯状障碍物的距离；

在所述距离小于或等于预设距离时，调整所述摇臂上扬第一角度；

控制所述前轮和/或所述中轮运动，以使所述本体运动，保持所述前轮和/或所述中轮运动，直至所述本体上扬角度等于所述第一角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动包括：

在所述本体上扬角度等于第一角度，且所述摇臂相对于所述本体上扬所述第一角度时，控制所述摇臂下倾第二角度，以使所述本体的倾角处于所述第一角度范围内；

控制所述前轮和/或所述后轮运动，以使所述本体运动第一预设距离，其中，所述第一预设距离大于或等于所述前轮和中轮的轴心距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述前轮与阶梯状障碍物的距离大于或等于预设距离时，确定所述阶梯状障碍物的高度；

根据所述阶梯状障碍物的高度确定所述第一角度。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述前轮与阶梯状障碍物的距离大于或等于预设距离时，接收来自上位机的信息，根据所述信息确定所述第一角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动包括：

在所述本体的倾角处于第一角度范围，且所述摇臂相对于所述本体下倾第三角度的状态下运动了第一预设距离时，控制所述摇臂上扬第四角度，其中，所述第四角度大于或等于所述第三角度，所述第一预设距离大于或等于所述前轮和中轮的轴心距离；

控制所述前轮和/或所述中轮运动。

6.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述机器人的状态参数和/或运动距离；

控制模块，用于根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动，以使所述本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上；

所述状态参数包括所述本体的倾角和所述摇臂相对于所述本体的倾角；

所述控制模块包括：

距离确定子模块，用于在所述本体的倾角处于第一角度范围内，且所述摇臂相对于所述本体的倾角处于第二角度范围内时，确定所述前轮与阶梯状障碍物的距离；

第一摇臂控制子模块，用于在所述距离小于或等于预设距离时，调整所述摇臂上扬第一角度；

第一运动控制子模块，用于控制所述前轮和/或所述中轮运动，保持所述前轮和/或所述中轮运动，以使所述本体运动，直至所述本体上扬角度等于所述第一角度。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时执行所述权利要求1至5中任一项所述的机器人控制方法。

8.一种机器人，其特征在于，包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，还包括：

处理器，其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至5中任一项所述的机器人控制方法。