[发明专利]机器人控制方法和机器人控制装置

说明书

本发明提供机器人控制方法和机器人控制装置，所述机器人包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，所述方法包括：获取所述机器人的状态参数和/或运动距离；根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动，以使所述本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上。根据本发明的实施例，相对于相关技术中的机器人仅通过前轮和后轮攀爬阶梯状障碍物，可以更容易地使得本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上，进而跨越阶梯状障碍物。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人控制方法、机器人控制装置、计算机可读存储介质和机器人。

背景技术

相关技术中具备运动功能的机器人，例如双差分驱动的清洁机器人，主要是通过左轮和右轮进行协同操作实现运动。

相关技术中的机器人由于只具备前轮和后轮，遇到障碍物时，若需要跨越障碍物，就需要加大功率使得前轮在障碍物表面运动，从而实现在障碍物上攀爬，但是当障碍物较高时，例如阶梯状障碍物，由于需要的力矩较大，可能需要很大地功率才能实现攀爬，耗电量较大且容易爬偏。并且即使前轮攀爬到障碍物顶部，后轮也可能被障碍物卡住而无法完成攀爬。

而对于越障能力强的关节型多轮底盘，需要遥控人员观测现场的实际攀越过程不断调节摇臂及车轮动作来完成工作，操作难度大。

发明内容

本发明提供机器人控制方法、机器人控制装置、计算机可读存储介质和机器人，以解决相关技术中的不足。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种机器人控制方法，所述机器人包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，所述方法包括：

获取所述机器人的状态参数和/或运动距离；

根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动，以使所述本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上。

可选地，所述状态参数包括所述本体的倾角和所述摇臂相对于所述本体的倾角。

可选地，所述根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动包括：

在所述本体的倾角处于第一角度范围内，且所述摇臂相对于所述本体的倾角处于第二角度范围内时，确定所述前轮与阶梯状障碍物的距离；

在所述距离小于或等于预设距离时，调整所述摇臂上扬第一角度；

控制所述前轮和/或所述中轮运动，以使所述本体运动，保持所述前轮和/或所述中轮运动，直至所述本体上扬角度等于所述第一角度。

可选地，所述根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动包括：

在所述本体上扬角度等于第一角度，且所述摇臂相对于所述本体上扬所述第一角度时，控制所述摇臂下倾第二角度，以使所述本体的倾角处于所述第一角度范围内；

控制所述前轮和/或所述后轮运动，以使所述本体运动第一预设距离，其中，所述第一预设距离大于或等于所述前轮和中轮的轴心距离。

可选地，所述方法还包括：

在所述前轮与阶梯状障碍物的距离大于或等于预设距离时，确定所述阶梯状障碍物的高度；

根据所述阶梯状障碍物的高度确定所述第一角度。

可选地，所述方法还包括：

在所述前轮与阶梯状障碍物的距离大于或等于预设距离时，接收来自上位机的信息，根据所述信息确定所述第一角度。