[发明专利]四轮驱动车辆的控制装置

权利要求书

1.一种四轮驱动车辆的控制装置，被应用于四轮驱动车辆，

所述四轮驱动车辆具备：

驱动装置，产生驱动力；

中央差速器装置，将所述驱动力向前轮用旋转轴以及后轮用旋转轴传递，并允许所述前轮用旋转轴与所述后轮用旋转轴的差动；

差动限制装置，使所述前轮用旋转轴与所述后轮用旋转轴的差动的限制程度变化；以及

制动装置，对车辆的多个车轮的每一个施加制动力，

在由所述差动限制装置实施的所述差动的限制程度被设定为第1限制程度的情况下，后轮相对于前轮的制动力分配比被设定得比基于所述前轮和所述后轮的接地载荷比的理想分配比低，

所述四轮驱动车辆的控制装置具备：

车轮速度传感器，检测所述多个车轮的每一个的旋转速度即车轮速度；

偏航率传感器，检测所述车辆的偏航率；以及

控制部，所述控制部执行防抱死控制，在该防抱死控制中，与由所述车辆的驾驶员执行的制动操作对应地变更施加于各个所述车轮的制动力，使用所述检测的所述多个车轮速度中的最大的车轮速度对所述车辆的车身的速度进行推定来作为推定车身速度，基于所述推定车身速度以及所述各个车轮的车轮速度计算所述各个车轮的制动滑移率，基于所述各个车轮的制动滑移率来调整所述各个车轮的制动力，进而，在正进行所述制动操作的情况下所述控制部将由所述差动限制装置实施的所述差动的限制程度设定为比所述第1限制程度大的第2限制程度，

其中，

所述控制部构成为：

在正进行所述制动操作的情况下，判定是否产生了所述检测的偏航率小于规定的偏航率阈值、且所述检测的所述多个车轮速度中的最大的车轮速度的在规定时间的减少量的大小比阈值减少量大的特定状态，在判定为产生了所述特定状态时，将由所述差动限制装置实施的所述差动的限制程度设定为比所述第2限制程度小的第3限制程度。

2.根据权利要求1所述的四轮驱动车辆的控制装置，其中，

所述控制部构成为：

通过解除由所述差动限制装置实施的所述差动的限制，由此将所述差动的限制程度设定为所述第3限制程度。

3.根据权利要求1或2所述的四轮驱动车辆的控制装置，其中，

所述控制部构成为：

在每个规定的运算周期从所述多个车轮速度之中选择所述最大的车轮速度，

当通过从在所述运算周期前推定出的所述推定车身速度减去一定值而计算出的下限保护值为所述选择的最大的车轮速度以上的情况下，将所述下限保护值设定为当前时刻的推定车身速度，

并且，所述控制部构成为：

当所述下限保护值被设定为所述推定车身速度的情况连续地持续规定次数以上时，判定为产生了所述特定状态。

4.根据权利要求1或2所述的四轮驱动车辆的控制装置，其中，

所述控制部构成为：

将所述偏航率阈值设定为与在所述车辆被视为正在直行的情况下产生的偏航率对应的值。

5.根据权利要求3所述的四轮驱动车辆的控制装置，其中，

所述控制部构成为：

将所述偏航率阈值设定为与在所述车辆被视为正在直行的情况下产生的偏航率对应的值。