[发明专利]四轮驱动车辆的控制装置

说明书

四轮驱动车辆的控制装置构成为包括使前轮用旋转轴(32)与后轮用旋转轴(33)的差动的限制程度变化的差动限制装置(34)以及控制差动限制装置(34)的控制部(60、70)，控制制动时的车辆(10)的运行状况。并且，控制部(60、70)构成为：在车辆(10)的制动时、且在将前轮用旋转轴(32)与后轮用旋转轴(33)的差动的限制程度Tcu设定于最大值Tcumax附近的情况下，在判定为车辆(10)的偏航率Yr小于规定的偏航率阈值Yrth、且基于车辆(10)的车轮速度Vw推定的车身速度Vb即推定车身速度Vx的时间减少率低于规定的减少率地推移时，使前轮用旋转轴与后轮用旋转轴的差动的限制程度Tcu降低。

技术领域

本发明涉及具备对前轮用旋转轴与后轮用旋转轴的差动进行限制的差动限制装置的四轮驱动车辆的控制装置。

背景技术

通常，在四轮驱动车辆的中央差速器装置设置有对前轮与后轮的差动的限制程度进行控制的差动限制控制装置。以往，公知有如下的差动限制控制装置(以下称为“现有装置”)，该差动限制控制装置构成为：在前轮与后轮的差动的限制程度高(四轮驱动模式的倾向强)的情况下，特别是当在路面的摩擦系数低的行驶路(以下也称为“低μ路”)执行伴随防抱死控制的制动控制时，使前轮与后轮的差动的限制程度降低(例如参照专利文献1)。

在四轮驱动模式的倾向强的状态下，前轮与后轮的车轮速度同步的倾向变强。例如，在四轮驱动模式的倾向强的状态下，若在当在车轮容易滑移的低μ路上行驶的过程中执行制动控制，前轮或者后轮中的任一个的车轮速度降低，则产生四个轮全部的车轮速度都降低的倾向。在防抱死控制中，通常选择各车轮的车轮速度中的最高的车轮速度来运算推定车身速度，因此若四个轮全部的车轮速度都降低，则推定车身速度成为接近四个车轮速度且比实际车身速度低的值。因此，作为车身速度与车轮速度二者的差量(偏差)相对于车身速度之比而取得的制动滑移率会变得比实际的(基于实际车身速度的)制动滑移率小。

结果，即便在实际的制动滑移率超过适当的制动滑移率的范围而成为应当执行防抱死控制的制动滑移率的情况下，有时也不执行防抱死控制或者防抱死控制的执行延迟，其中，防抱死控制换言之是使制动滑移率变小以便制动滑移率落入其适当的范围的控制。即，若车辆在四轮驱动模式的倾向强的状态下在低μ路上行驶，则存在产生防抱死控制的工作延迟的情况。因此，关于现有装置，在防抱死控制中，使驱动模式接近二轮驱动模式而降低前轮与后轮的差动的限制程度。

专利文献1：日本特开平8－53058号公报(段落0020)

然而，通常后轮的接地载荷比前轮的接地载荷小。即，后轮的摩擦圆比前轮的摩擦圆小。由此，若后轮的制动力变得过剩，则后轮的横向力不足而车辆容易自旋。因此，通常，在四轮驱动车辆中，后轮相对于前轮的制动力分配比被设定得比基于前轮和后轮的接地载荷比的理想分配比低。因此，当车辆例如在低μ路上转弯时，若在前轮与后轮的差动的限制程度低的状态下进行制动控制，则前轮的制动力增大，结果存在前轮的横向力降低而车辆的转向不足倾向升高的问题。

这样，关于现有装置，在低μ路上的制动控制中，虽然能够通过降低前轮与后轮的差动的限制程度来消除防抱死控制的工作延迟，但存在当车辆的转弯时转向不足倾向升高的问题。

发明内容

本发明是为了应对上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种能够在车辆转弯中的制动控制时防止车辆的转向不足倾向升高这一情况、且能够在车辆直行中的制动控制中防止车辆的防抱死控制的工作延迟的四轮驱动车辆的控制装置。