[发明专利]一种热弯机的上下料及玻璃检测机械手

说明书

一种热弯机的上下料及玻璃检测机械手，本发明涉及热弯机线外模具循环及玻璃缺陷检测用机械手，解决现有热弯机线外循环工作仅能由人工完成，长时间工作会产生疲劳的问题。它包括本体、机械手连接体、夹持组件、悬臂支撑、吸取组件和抓取组件；本体为板状体，机械手连接体固定在本体上端板边上，夹持组件设置在本体的一个板面上，悬臂支撑、吸取组件和抓取组件设置在本体的另一个板面上；通过夹持组件夹住玻璃片的侧面，对玻璃片进行清洁工作，通过吸取组件吸住玻璃片，对玻璃片进行运输工作，通过抓取组件抓取、清理和定位模具上盖。由于本发明取代了人工，外循环工作仅需要30秒左右的时间，符合热弯机技术的节拍要求。

技术领域

本发明涉及热弯机线外模具循环及玻璃缺陷检测用机械手，属于玻璃加工设备的领域。

背景技术

热弯机线外模具循环及玻璃缺陷检测用机械手是完成热弯机线外模具搬运和玻璃检测及夹取的集成装置。可进行玻璃热弯曲加工时模具的搬运、清理、定位和玻璃生熟料的夹取、清理、定位和放置，以及熟料玻璃缺陷的检测。目前热弯机线外循环工作仅由人工完成。人工完成的外循环工作大约需要45秒。随着热弯机技术的发展，压模节拍时间不断缩短，线外循环工作由人工完成比较困难，不能满足现有技术的要求，并且人工长时间高频率工作会产生疲劳。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有热弯机线外循环工作仅能由人工完成，不能满足现有热弯机技术的节拍要求，并且人工长时间高频率工作会产生疲劳的问题，从而提供一种热弯机的上下料及玻璃检测机械手。

本发明一种热弯机的上下料及玻璃检测机械手，包括本体(1)、机械手连接体(10)、夹持组件(2)、悬臂支撑(4)、吸取组件(5)和抓取组件(6)；

本体(1)为板状体，机械手连接体(10)固定在本体(1)上端板边上，夹持组件(2)设置在本体(1)的一个板面上，悬臂支撑(4)、吸取组件(5)和抓取组件(6)设置在本体(1)的另一个板面上；

夹持组件(2)由夹持部件和摆动部件组成，所述夹持部件实现夹固和松脱玻璃片的动作，所述摆动部件实现驱动夹持部件在悬垂工位或侧举工位的动作；所述摆动部件的静态部份贴合固定在本体(1)的板体上；

悬臂支撑(4)的一端固定在本体(1)的板面上，悬臂支撑(4)的另一端与吸取组件(5)相连接，带有吸盘(5-1)的吸取组件(5)具有平行于本体(1)和垂直于本体(1)的两个工位以实现吸盘(5-1)所吸取的玻璃片姿态变动；

抓取组件(6)的静态部份贴合固定在本体(1)的板面下半边上，抓取组件(6)的夹合装置向下伸出到本体(1)的下端板边外处以实现对玻璃成形模具上盖的夹固和松脱。

在工作时，本发明中的机械手连接体(10)与关节臂机器人连接。通过本体(1)与关节臂机器人六轴连接可实现360度旋转，满足各位置需求。通过夹持组件(2)夹住玻璃片的侧面，对玻璃片进行清洁工作，通过吸取组件(5)吸住玻璃片，对玻璃片进行运输工作，通过抓取组件(6)抓取、清理和定位模具上盖。由于本发明取代了人工介入，外循环工作仅需要30秒左右的时间，符合热弯机技术的节拍要求，解决了人工长时间高频率工作会产生疲劳的问题。

附图说明

图1是从一个方向看去的一种热弯机的上下料及玻璃检测机械手的结构示意图；

图2是从另一个方向看去的一种热弯机的上下料及玻璃检测机械手的结构示意图；

图3是一种热弯机的上下料及玻璃检测机械手夹持组件的结构示意图；

图4是一种热弯机的上下料及玻璃检测机械手吸取组件的结构示意图；

图5是一种热弯机的上下料及玻璃检测机械手抓取组件的结构示意图；

图6是图3的A向视图；