[发明专利]机械臂夹抱物体的检测方法及装置

权利要求书

1.一种机械臂夹抱物体的检测方法，其特征在于包含以下步骤：两个机械臂张开准备夹抱物体；有一个机械臂先动作到张开或打开位置，预接触至物体时停止；等待另一个机械臂张开或打开动作到与物体接触位置；先动作到位且停止的机械臂启动夹抱动作，使得两个机械臂同时做夹抱动作，直至将物体夹抱到位；传感装置与机械臂驱动装置相匹配，设置在机械臂接触物体、夹抱物体到位的检测点，传感装置与控制装置互相连接；机械臂夹抱物体的过程中，各检测用传感装置依据机械臂的驱动方式不同而采用不同型式的传感器，在驱动机械臂的电气系统、液压系统或气动回路分别设置传感器；

所述驱动机械臂的驱动方式为电动推杆，传感装置为设置在电动推杆上的位移传感器，由设置在推杆部位的位移传感器得知机械臂各位置检测点的数据，决定夹抱停止和驱动；所述驱动机械臂的驱动方式为伺服电动机，传感装置为设置在伺服控制器上接触物体、夹抱物体到位的位移数据点，利用伺服控制器和旋转编码器得知机械臂各位置位移数据点的数据，决定夹抱停止和驱动；所述驱动机械臂的驱动方式为液压油缸，传感装置为设置在油路上的压力传感器，由设置在油路上的压力传感器得知机械臂各位置检测点的数据，决定夹抱停止和驱动；所述驱动机械臂的驱动方式为气泵，传感装置为设置在气路上的压力传感器，由驱动机械臂气路中的压力传感器检测到位与否。

2.根据权利要求1所述的机械臂夹抱物体的检测方法，其特征在于：在夹抱圆形物体时，机械臂夹抱其圆心水平线下端部位。

3.根据权利要求1所述的机械臂夹抱物体的检测方法，其特征在于： 所述机械臂夹抱的物体为较大形、较重的物体，机械臂的数量为两组以上。