[发明专利]机械臂夹抱物体的检测方法及装置

说明书

本发明涉及一种机械臂夹抱物体的检测方法及装置，属于机械臂夹抱检测技术领域。技术方案是：两个机械臂张开准备夹抱物体；有一个机械臂先动作到张开或打开位置，预接触至物体时停止；等待另一个机械臂张开或打开动作到与物体接触位置；先动作到位且停止的机械臂启动夹抱动作，使得两个机械臂同时做夹抱动作，直至将物体夹抱到位。本发明的有益效果是：可以使机械臂夹抱物体的动作柔和，没有夹抱冲击力，不会对夹抱物体造成损伤，不会发生夹抱物体跑溜现象，且稳定可靠，有效地提高了机械设备搬运物体的安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及一种机械臂夹抱物体的检测方法及装置，属于机械臂夹抱检测技术领域。具体地说，是一种用于仓储库、物流输送、立体仓储库、汽车停车库、汽车生产线、机械设备产品生产线、食品生产线、电子产品生产线、码头、煤矿等行业的机械臂夹抱较大形物体的检测方法及装置。这些物体包括：仓储托盘、仓储托架、仓储箱、汽车、食品成品包装盒、电子产品成品包装盒、集装箱等设备。

背景技术

目前机器人、机械搬运器等设备在实际生产过程中应用越来越广泛，机器人搬运物体时，需要机械臂的夹抱才能完成将物体取放等搬运任务，而随着搬运物体的形状、重量、材质的不同，机械臂也具有各种不同形状和夹抱方式，在机械臂的夹抱过程中，由于机械臂受机械间隙、油路气路差异化的制约，使得机械臂动作不同步，易造成夹抱物体的损坏和跑溜现象，实际工程中往往依靠加大夹抱力量进行弥补，这又会带来易损坏被夹抱物体的风险，给用户造成不必要的经济损失，甚至造成生产过程的停顿事故。

发明内容

本发明目的是提供一种机械臂夹抱物体的检测方法及装置，针对现有机械臂夹抱技术的缺陷，一是提供一种机械臂夹抱物体的方法和流程，并针对不同的物体，提出了不同的夹抱方式；二是提供一种用该检测装置进行检测的方法，并针对不同的机械臂驱动方式，提出了不同的检测方法，动作流程稳定可靠，夹抱柔和，没有额外的夹抱冲击力，不会对夹抱物体造成损伤，不会发生夹抱物体跑溜现象，弥补了当前机械臂夹抱技术的短板，有效地解决了背景技术中存在的上述问题。

本发明的技术方案是：机械臂夹抱物体的检测方法，包含以下步骤：两个机械臂张开准备夹抱物体；有一个机械臂先动作到张开或打开位置，预接触至物体时停止；等待另一个机械臂张开或打开动作到与物体接触位置；先动作到位且停止的机械臂启动夹抱动作，使得两个机械臂同时做夹抱动作，直至将物体夹抱到位。

在夹抱圆形物体时，机械臂夹抱其圆心水平线下端部位。

所述机械臂夹抱的物体为较大形、较重的物体，机械臂的数量为两组以上。

机械臂夹抱物体的检测装置，包含机械臂、机械臂驱动装置、传感装置和控制装置，机械臂与机械臂驱动装置互相连接，传感装置与机械臂驱动装置相匹配，设置在机械臂接触物体、夹抱物体到位的检测点，传感装置与控制装置互相连接，控制装置包含PLC控制器、单片机控制系统、嵌入式控制系统和工控机。

所述机械臂驱动装置为电动推杆，传感装置为设置在电动推杆上的位移传感器。

所述机械臂驱动装置为伺服电动机，传感装置为设置在伺服控制器上接触物体、夹抱物体到位的位移数据点。

所述机械臂驱动装置为液压油缸，传感装置为设置在油路上的压力传感器。

所述机械臂驱动装置为气泵，传感装置为设置在气路上的压力传感器。

本发明的有益效果是：可以使机械臂夹抱物体的动作柔和，没有夹抱冲击力，不会对夹抱物体造成损伤，不会发生夹抱物体跑溜现象，且稳定可靠，有效地提高了机械设备搬运物体的安全性和可靠性。

附图说明

图1是本发明的机械臂原位图；

图2是本发明的机械臂夹抱（打开）图；

图3是本发明的单个机械臂接触物体图；