[发明专利]车辆转弯控制装置

权利要求书

1.一种车辆转弯控制装置，搭载于车辆，其中，具备：

横摆力矩产生装置，产生横摆力矩；以及

控制装置，计算用于使上述车辆的转弯性能提高的控制横摆力矩，并使用上述横摆力矩产生装置产生上述控制横摆力矩，

上述车辆不自旋的上述控制横摆力矩的允许范围的上限值是极限控制横摆力矩，

上述车辆的横向加速度的时间导数或者上述横向加速度的时间导数的近似值是横向加速度的时间导数相当量，

上述极限控制横摆力矩是上述横向加速度的时间导数相当量的函数，并随着上述横向加速度的时间导数相当量增加而减少，

上述控制装置进行下述处理：

基于上述横向加速度的时间导数相当量和上述函数计算上述极限控制横摆力矩的处理；

在上述极限控制横摆力矩的最新值低于保持控制横摆力矩的情况下，用上述最新值更新上述保持控制横摆力矩的处理；以及

以不超过上述保持控制横摆力矩的方式决定上述控制横摆力矩的处理，

上述保持控制横摆力矩是上述极限控制横摆力矩的最近的最小值。

2.根据权利要求1所述的车辆转弯控制装置，其中，

上述车辆的横向加速度或者上述横向加速度的近似值是横向加速度相当量，

上述控制装置根据上述横向加速度相当量计算基本控制横摆力矩，

在决定上述控制横摆力矩的处理中，上述控制装置将上述基本控制横摆力矩和上述保持控制横摆力矩中小的一方决定为上述控制横摆力矩。

3.根据权利要求1所述的车辆转弯控制装置，其中，

上述控制装置保持上述保持控制横摆力矩直至保持解除条件成立为止。

4.根据权利要求2所述的车辆转弯控制装置，其中，

上述控制装置保持上述保持控制横摆力矩直至保持解除条件成立为止。

5.根据权利要求3所述的车辆转弯控制装置，其中，

上述保持解除条件是在用上述最新值更新了上述保持控制横摆力矩后经过一定时间。

6.根据权利要求4所述的车辆转弯控制装置，其中，

上述保持解除条件是在用上述最新值更新了上述保持控制横摆力矩后经过一定时间。

7.根据权利要求3所述的车辆转弯控制装置，其中，

上述控制装置通过使上述横向加速度的时间导数相当量的相位延迟来计算延迟横向加速度的时间导数相当量，

上述保持解除条件是上述延迟横向加速度的时间导数相当量为减少中并且上述延迟横向加速度的时间导数相当量变得小于阈值。

8.根据权利要求4所述的车辆转弯控制装置，其中，

上述控制装置通过使上述横向加速度的时间导数相当量的相位延迟来计算延迟横向加速度的时间导数相当量，

上述保持解除条件是上述延迟横向加速度的时间导数相当量为减少中并且上述延迟横向加速度的时间导数相当量变得小于阈值。

9.根据权利要求7所述的车辆转弯控制装置，其中，

上述控制装置通过对上述横向加速度的时间导数相当量应用低通滤波来计算上述延迟横向加速度的时间导数相当量。

10.根据权利要求8所述的车辆转弯控制装置，其中，

上述控制装置通过对上述横向加速度的时间导数相当量应用低通滤波来计算上述延迟横向加速度的时间导数相当量。

11.根据权利要求3至10中任意一项所述的车辆转弯控制装置，其中，

在上述保持解除条件成立之后，上述控制装置使上述保持控制横摆力矩接近上述最新值。