[发明专利]车辆转弯控制装置

说明书

本发明涉及车辆转弯控制装置，在车辆的转弯控制中兼顾转弯性能的提高和自旋产生的防止。车辆转弯控制装置计算用于使车辆的转弯性能提高的控制横摆力矩，并使用横摆力矩产生装置产生控制横摆力矩。车辆不自旋的控制横摆力矩的允许范围的上限值是极限控制横摆力矩。极限控制横摆力矩是横向加速度的时间导数的函数，并随着横向加速度的时间导数增加而减少。车辆转弯控制装置进行：基于横向加速度的时间导数计算极限控制横摆力矩的处理、在极限控制横摆力矩的最新值低于保持控制横摆力矩的情况下用该最新值更新保持控制横摆力矩的处理、以及以不超过保持控制横摆力矩的方式决定控制横摆力矩的处理。

技术领域

本发明涉及使车辆的转弯性能提高的车辆转弯控制装置。

背景技术

专利文献1公开了控制车辆的转弯的车辆转弯控制装置。更详细而言，车辆转弯控制装置基于车速和转向操纵角计算作为转弯控制的目标值的控制目标横摆力矩。并且，车辆控制装置推定路面摩擦系数，并基于推定出的路面摩擦系数修正控制目标横摆力矩。而且，车辆转弯控制装置控制左右驱动力以产生控制目标横摆力矩。

专利文献1：日本特开2016－20168号公报

本申请发明人着眼于车辆转弯中的转向操纵频率。在转向操纵频率低的情况下，车辆能够比较稳定地行驶。因此，期待通过上述的专利文献1所公开那样的转弯控制来提高车辆的转弯性能。

然而，若转向操纵频率变高、转向操纵振幅变大，则车辆变得不稳定，容易产生自旋(spin)。若在这样的状况中进行上述的专利文献1所公开那样的转弯控制，则有可能产生自旋。即，若在转向操纵频率高且转向操纵振幅大的状况中进行转弯控制，则反而存在转弯性能变差的可能性。

发明内容

本发明的一个目的在于，提供在车辆的转弯控制中能够兼顾转弯性能的提高和防止自旋产生的技术。

第一发明提供搭载于车辆的车辆转弯控制装置。

车辆转弯控制装置具备：

横摆力矩产生装置，产生横摆力矩；以及

控制装置，计算用于使车辆的转弯性能提高的控制横摆力矩，并使用横摆力矩产生装置产生控制横摆力矩。

车辆不自旋的控制横摆力矩的允许范围的上限值是极限控制横摆力矩。

车辆的横向加速度的时间导数或者横向加速度的时间导数的近似值是横向加速度的时间导数相当量。

极限控制横摆力矩是横向加速度的时间导数相当量的函数，并随着横向加速度的时间导数相当量增加而减少。

控制装置进行下述处理：

基于横向加速度的时间导数相当量和上述函数计算极限控制横摆力矩的处理；

在极限控制横摆力矩的最新值低于保持控制横摆力矩的情况下，用该最新值更新保持控制横摆力矩的处理；以及

以不超过保持控制横摆力矩的方式决定控制横摆力矩的处理。

第二发明在第一发明中还具有如下的特征。

车辆的横向加速度或者横向加速度的近似值是横向加速度相当量。

控制装置根据横向加速度相当量计算基本控制横摆力矩。

在上述决定控制横摆力矩的处理中，控制装置将基本控制横摆力矩和保持控制横摆力矩中小的一方决定为控制横摆力矩。

第三发明在第一或者第二发明中还具有如下的特征。

控制装置对保持控制横摆力矩进行保持直至保持解除条件成立为止。

第四发明在第三发明中还具有如下的特征。