[发明专利]自动驾驶车辆制动系统及控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆制动系统，其特征在于，包括：

主制动单元（4），用于接收并解算控制指令，并执行结果输出；

从制动单元（3），用于接收并解算控制指令，并基于主制动单元（4）的状态信号决定是否执行结果输出；

其中：

所述主制动单元（4）和从制动单元（3）之间相互监控对方状态信号是否表示出现故障；

响应于所述主制动单元（4）的状态信号为正常时，由所述主制动单元（4）执行结果输出，此时，从制动单元（3）不执行结果输出；

响应于所述主制动单元（4）的状态信号为出现故障失效时，由所述从制动单元（3）执行结果输出。

2.根据权利要求1 所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：还包括：

主汽车总线（1），用于传输控制指令以及状态信号的反馈；

冗余汽车总线（2），用于与主汽车总线（1）同步传输所述控制指令以及状态信号的反馈；

所述主制动单元（4）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接，主制动单元（4）从主汽车总线（1）以及冗余汽车总线（2）上接收并解算所述控制指令，并将自身和/或从制动单元（3）的状态信号发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上；

所述从制动单元（3）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接，从制动单元（3）从主汽车总线（1）以及冗余汽车总线（2）上接收并解算所述控制指令，并将自身和/或主制动单元（4）的状态信号发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上。

3.根据权利要求2 所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述主制动单元（4）和从制动单元（3）之间还通过一条或两条私有通信线（8）连接，用于主制动单元（4）和从制动单元（3）之间的数据交互。

4.根据权利要求 1至3任一所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于，还包括：

中央控制器（5），用于发出控制指令以及监控主制动单元和从制动单元的状态信号，并将该控制指令分别发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上，该中央控制器（5）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接。

5.根据权利要求 4所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：还包括：

安全控制器（7），用于发送控制指令以及监控主制动单元和从制动单元的状态信号，并将该控制指令分别发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上，该安全控制器（7）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于，还包括：

电源单元（6），为主制动单元（4）、从制动单元（3）、中央控制器（5）以及安全控制器（7）供电。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述电源单元（6）包括：

第一电源（6a），用于为中央控制器（5）和主制动单元（4）供电，该第一电源（6a）分别与中央控制器（5）和主制动单元（4）连接；

第二电源（6b），用于为安全控制器（7）和从制动单元（3）供电，该第二电源（6b）分别与安全控制器（7）和从制动单元（3）连接。

8.根据权利要求 1或2或3或5或7所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述主制动单元（4）包括常规制动系统、电子稳定程序控制系统、辅助减速控制、电子手刹控制系统、自动紧急制动和主动制动辅助系统。

9.根据权利要求1或2或3或5或7所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述从制动单元（3）；

包括常规制动系统、制动防抱死系统和辅助减速控制；

或包括常规制动系统、制动防抱死系统、自动紧急制动和辅助减速控制。