[发明专利]自动驾驶车辆制动系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆制动系统及控制方法，主制动单元，用于接收并解算控制指令，并执行结果输出；从制动单元，用于接收并解算控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出；其中：所述主制动单元和从制动单元之间相互监控对方状态信号是否表示出现故障；响应于所述主制动单元的状态信号为正常时，由所述主制动单元执行结果输出，此时，从制动单元不执行结果输出；响应于所述主制动单元的状态信号为出现故障失效时，由所述从制动单元执行结果输出。本发明实现了制动系统的冗余，且响应更加快速和平顺，能够满足自动驾驶的安全要求。

技术领域

本发明属于汽车电子制动技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆制动系统及控制方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，在没有驾驶员监控的情况下，车辆自动驾驶行驶过程中的安全保障成为了必需。其中，制动系统的安全性和可靠性成为了重中之重。

如图11所示，现有制动系统包括动力CAN线、中央控制器、电源、制动单元和轮速传感器，所述轮速传感器与制动单元连接，所述电源分别与中央控制器和制动单元连接，为中央控制器和制动单元供电，制动单元通过动力CAN线与中央控制器连接，接收中央控制器所发出的控制指令，并基于该控制指令执行相应操作。现有制动系统的结构简单，不具备系统级冗余功能，在自动驾驶过程中，若制动系统出现故障失效，自动驾驶车辆就会失去制动功能，会造成重大的人身财产损失。

如CN106394521A 用于自动行驶的车辆的致动器系统，其包括：一个衔接到第二汽车电器网络上的第一制动致动器装置，其具有第一制动致动器和从属的控制单元；以及一个衔接到第一汽车电器网络上的第二制动致动器装置，其具有第二制动致动器和从属的控制单元。这两个制动致动器装置分别在不同的汽车电器网络上运行。由此确保：在任意一个汽车电器网络，以及与其连接的某个节点（比如：制动致动器、制动致动器控制单元）出现失效时，通过另一个汽车电器网络以及与其连接的节点还可以继续工作，提高了自动驾驶汽车制动的可靠性和安全性。即实现了在一个汽车电器网络失效的情况下，也保证整车能够跛行。但该系统需要外部控制器来协调两者的切换，存在响应顿挫的问题。

因此，有必要开发一种自动驾驶车辆制动系统及控制方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动驾驶车辆制动系统，能实现制动系统的冗余，且响应更加快速和平顺，以满足自动驾驶的安全要求。

本发明的另一目的是提供一种自动驾驶车辆制动控制方法，以满足自动驾驶的安全要求。

本发明所述的自动驾驶车辆制动系统，包括：

主制动单元，用于接收并解算控制指令，并执行结果输出；

从制动单元，用于接收并解算控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出；

其中：

所述主制动单元和从制动单元之间相互监控对方状态信号是否表示出现故障；

响应于所述主制动单元的状态信号为正常时，由所述主制动单元执行结果输出，此时，从制动单元不执行结果输出；

响应于所述主制动单元的状态信号为出现故障失效时，由所述从制动单元执行结果输出。

主汽车总线，用于传输控制指令以及状态信号的反馈；

冗余汽车总线，用于与主汽车总线同步传输所述控制指令以及状态信号的反馈；

所述主制动单元分别与主汽车总线和冗余汽车总线连接，主制动单元从主汽车总线以及冗余汽车总线上接收并解算所述控制指令，并将自身和/或从制动单元的状态信号发送至主汽车总线和冗余汽车总线上；