[发明专利]控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，用于控制多个电机，并且所述控制装置的特征在于包括：

第一程序执行部，在每个控制周期中执行顺序程序；

第二程序执行部，按照数控程序算出对各所述电机的指令值；以及

状态管理部，管理与由所述多个电机中被预先指定的多个电机组成的群相关联的控制状态，所述控制状态是多个状态之间的状态过渡；

所述顺序程序包含用于控制所述第二程序执行部中的所述数控程序的执行处理的控制命令，

所述第一程序执行部按照所述顺序程序所含的控制命令，给出与所述第二程序执行部中的所述数控程序的执行有关的指示，

所述状态管理部根据来自所述第一程序执行部的指示及所述第二程序执行部中的所述数控程序的执行状态的至少一者，过渡包括在所述控制状态中的状态。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于：所述第一程序执行部按照参照所述顺序程序所含的所述控制状态的命令，反映所述状态管理部管理的所述控制状态的值且依所述顺序程序算出运算结果。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：所述状态管理部以能够参照的方式保存所述控制状态的值以作为结构体变量的成员。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于：所述结构体变量具有将对应群设定为其他成员的信息。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：所述控制状态包括使所述控制状态在所述第二程序执行部执行所述数控程序的过程中能取的多个状态、与所述第二程序执行部不执行所述数控程序的过程中能取的多个状态之间过渡。

6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于还具备共享存储器，所述共享存储器保存所述状态管理部管理的所述控制状态的值。

7.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：所述顺序程序所含的控制命令是以功能块的形式规定。

8.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：所述控制装置上连接支持装置，所述支持装置提供接受属于所述群的多个电机的指定的用户接口。

9.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：所述控制状态表示将所述群所含的多个电机汇总的单一状态。

10.一种控制方法，其为控制多个电机的控制装置的控制方法，且其特征在于包括以下步骤：

在每个控制周期中执行顺序程序；

按照数控程序算出对各所述电机的指令值；以及

管理与由所述多个电机中被预先指定的多个电机组成的群相关联的控制状态，所述控制状态是多个状态之间的状态过渡；

所述顺序程序包含用于控制所述数控程序的执行处理的控制命令，

所述数控程序的执行是由按照所述顺序程序所含的控制命令的指示所控制，

所述管理控制状态的步骤包括根据按照所述顺序程序所含的控制命令的指示及所述数控程序的执行状态的至少一者，过渡包括在所述控制状态中的状态的步骤。