[发明专利]控制装置及控制方法

说明书

本发明提供一种能以更少的工作量实现依顺序程序的控制及依数控程序的控制的控制装置及控制方法。能控制多个电机的控制装置包含：第一程序执行部，在每个控制周期中执行顺序程序；第二程序执行部，按照数控程序算出对各电机的指令值；以及状态管理部，管理与由多个电机中被预先指定的多个电机组成的群相关联的控制状态。状态管理部根据来自第一程序执行部的指示及第二程序执行部中的数控程序的执行状态的至少一者，更新控制状态。

技术领域

本公开涉及一种能控制多个电机的控制装置及此控制装置的控制方法。

背景技术

一直以来，按照计算机数控(Computer Numerical Control，CNC)的工作机械(以下也统称为“CNC工作机械”)被用于各种生产现场。对于CNC工作机械而言，经常通过组合被称为“轴”的多个机械构成以进行处理。此种情况下，存在要统一控制多个轴等需求(needs)。

例如国际公开第2016/157395号(专利文献1)中公开了一种数控装置，此数控装置能以单系统或组合两个以上的多系统使机械构成形成群，并利用成群的机械构成对工件(work)进行加工。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]国际公开第2016/157395号

发明内容

[发明所要解决的问题]

所述国际公开第2016/157395号(专利文献1)中公开的数控装置构成为分别配置有对各加工程序进行分析的程序分析部、及处理梯形图程序(1adder program)的可编程逻辑控制器(programmable logic controller，PLC)。此构成中，在利用CNC工作机械对工件进行加工时，例如对喷射切削油的喷射器的驱动进行控制，并对搬送经CNC工作机械进行了加工的工件的传送带(belt conveyor)的驱动进行控制，但无法直接掌握CNC工作机械各轴的状态。因此，例如存在以下问题：在PLC执行与CNC工作机械各轴的状态相应的处理的情况下，必须安装用于取得CNC工作机械各轴的状态的程序及其机构，需要大量成本及工作量等。

本公开用于解决此种问题，其一个目的在于提供一种能以更少的工作量实现依顺序程序的控制及依数控程序的控制的控制装置。

[解决问题的技术手段]

本发明的一例中，提供一种能控制多个电机的控制装置。控制装置包含：第一程序执行部，在每个控制周期中执行顺序程序；第二程序执行部，按照数控程序算出对各电机的指令值；以及状态管理部，管理与由多个电机中被预先指定的多个电机组成的群相关联的控制状态。顺序程序包含用于控制第二程序执行部中的数控程序的执行处理的控制命令。第一程序执行部按照顺序程序所含的控制命令，给出与第二程序执行部中的数控程序的执行有关的指示。状态管理部根据来自第一程序执行部的指示及第二程序执行部中的数控程序的执行状态的至少一者，更新控制状态。

根据本公开，无需制作特别的程序便可管理由多个电机中被预先指定的多个电机组成的群的控制状态，因此能减少制作对群进行控制的程序时的工作量。

所述公开中，第一程序执行部也可按照顺序程序所含的参照控制状态的命令，反映状态管理部管理的控制状态的值且依顺序程序算出运算结果。

根据本公开，能在顺序程序中更容易地实现对属于群的各电机的控制逻辑。

所述公开中，状态管理部也能以可参照的方式保存控制状态的值以作为结构体变量的成员。

根据本公开，能提高程序的再利用性等。

所述公开中，结构体变量也可具有将对应群设定为其他成员的信息。

根据本公开，能更简单地制作程序。