[发明专利]一种可升降式坐卧双姿电动轮椅及其控制方法

权利要求书

1.一种可升降式坐卧双姿电动轮椅，其特征在于，包括：

坐板；以及

承载框架，其间隔设置在所述坐板下方；

剪式升降机构，其分别设置在所述承载框架两侧，其包括：

一级前剪臂和一级后剪臂，其相互交叉铰接于中点处；

二级前剪臂和二级后剪臂，其相互交叉铰接于中点处；所述一级前剪臂和二级后剪臂的后端铰接于一点，所述一级后剪臂和二级前剪臂的前端铰接于一点；所述一级前剪臂的前端可滑动地设置在承载框架前部，所述一级后剪臂的后端固定铰接在承载框架后部；所述二级前剪臂的后端固定铰接在所述坐板后部，所述二级后剪臂的前端可滑动地支撑所述坐板前部；

第一连接臂，其铰接位于承载框架两侧的所述一级前剪臂的前端；

升降油缸，其水平放置，其一端固定连接所述承载框架前端，另一端固定连接所述第一连接臂，用于驱动所述第一连接臂沿承载框架轴向运动。

2.如权利要求1所述的可升降式坐卧双姿电动轮椅，其特征在于，还包括：

第一套筒，其固定设置在所述承载框架后部两侧，所述一级后剪臂的后端铰接在第一套筒上；

其二套筒，其可滑动地设置在所述承载框架前部两侧，所述一级前剪臂的前端铰接在第二套筒上。

3.如权利要求1所述的可升降式坐卧双姿电动轮椅，其特征在于，所述升降油缸为2个，其对称水平放置。

4.如权利要求1所述的可升降式坐卧双姿电动轮椅，其特征在于，还包括：

靠背，其与所述坐板后端铰接，所述靠背和坐板之间铰接有第一气弹簧；

小腿板，其与所述坐板前端铰接，所述小腿板和坐板之间铰接有第二气弹簧；

脚踏板，其与所述小腿板铰接，所述小腿板和脚踏板之间铰接有第三气弹簧；

扶手，其水平设置，其一端与所述靠背和第一气弹簧的铰接点铰接；

扶手支臂，其一端与所述扶手另一端铰接，另一端与所述坐板铰接。

5.如权利要求1所述的可升降式坐卧双姿电动轮椅，其特征在于，还包括：

第二连接臂，其铰接位于承载框架两侧的所述一级后剪臂的前端；

第三连接臂，其铰接位于承载框架两侧的中点铰接处；

第四连接臂，其铰接位于承载框架两侧的所述一级后剪臂的后端；

第五连接臂，其铰接位于承载框架两侧的所述一级前剪臂的后端。

6.如权利要求1所述的可升降式坐卧双姿电动轮椅，其特征在于，还包括：

动力轮，其通过支撑轴设置在所述承载框架两侧后部，所述动力轮上设置有电机，用于驱动动力轮旋转；

转向轮，其设置在所述承载框架前部两侧，用于改变轮椅的方向。

7.如权利要求6所述的可升降式坐卧双姿电动轮椅，其特征在于，还包括：

支杆，其一端分别与所述承载框架后端两侧铰接且能够绕竖直轴旋转折叠；

支撑轮，其分别与支杆另一端连接，用于轮椅呈卧姿时起支撑作用。

8.如权利要求4所述的可升降式坐卧双姿电动轮椅，其特征在于，还包括：

推手，其设置在所述靠背顶部两侧，用于推送轮椅；

控制器，其设置在所述扶手上，其与所述升降油缸连接，用于控制所述升降油缸的伸长量。

9.一种可升降式坐卧双姿电动轮椅的控制方法，其特征在于，包括：

使用者向控制器输入轮椅需要调节的高度，控制器控制升降油缸的伸长量为：

其中，d₁为第一个升降油缸的伸长量，d₂为第二个升降油缸的伸长量，d₀为初始状态升降油缸的伸长量为0时一级前剪臂的前端和一级后剪臂的后端的水平距离，L为一级前剪臂的长度，h为轮椅需要调节的高度。

10.如权利要求9所述的可升降式坐卧双姿电动轮椅的控制方法，其特征在于，当轮椅卧姿需向一侧倾斜θ角度时，调节轮椅到需要高度后，向控制器输入倾斜角度，控制器保持与倾斜侧相对侧的升降油缸的伸长量不变，调节倾斜侧的升降油缸的伸长量为：

其中，d₂为倾斜侧的升降油缸的伸长量，d₁为与倾斜侧相对侧的升降油缸的伸长量，L为一级前剪臂的长度，d₀为初始状态升降油缸的伸长量为0时一级前剪臂的前端和一级后剪臂的后端的水平距离，D为第一连接臂的长度，θ为倾斜角度。