[发明专利]内置扫描雷达的泊车机器人用导向轮组件

说明书

本发明涉及一种导向轮组件，具体的说是内置扫描雷达的泊车机器人用导向轮组件，属于泊车机器人导向轮技术领域。其包括导向轮、空心轴和扫描雷达，空心轴下端面通过螺栓连接下盖板，空心轴上端面通过螺栓连接上盖板；下盖板下端面通过螺栓连接雷达支架，雷达支架上固定扫描雷达，扫描雷达上部从空心轴内空腔伸出，扫描雷达下部和中部位于空心轴内。本发明将二维激光雷达按照某一角度内置于导向轮中，并在泊车机器人的对角分别布置，有效利用二维激光雷达的270°扫描区域，只需两个二维激光雷达即可实现对泊车机器人的四周均有扫描，保证泊车机器人的全向运动的安全，增大了二维激光雷达的有效扫描区域，减少了二维激光雷达的数量。

技术领域

本发明涉及一种导向轮组件，具体的说是内置扫描雷达的泊车机器人用导向轮组件，属于泊车机器人导向轮技术领域。

背景技术

为降低车库库位高度，减少车位基建成本，适应在大范围平面内对汽车进行交接和搬运，要求泊车机器人采用潜入 “平搬平”式汽车搬运方式。在汽车搬运作业时，泊车机器人需前进后退，横移和转向运动，若发生泊车机器人与汽车或其他物体相撞，其前端两侧布置导向轮起到对泊车机器人的行走导向作用，同时起到对泊车机器人和汽车的保护作用。而为了防止泊车机器人与汽车或其他物体相撞，需在泊车机器人前端布置避障检测和导引装置，目前常采用二维激光雷达实现此目的。

二维激光雷达的扫描区域为半径为2-10米的270°扇面，且在一定高度范围内。而采用潜入 “平搬平”式汽车搬运方式的泊车机器人整体高度低，二维激光雷达安装高度不能高于整体高度，则二维激光雷达的扫描高度不能高于泊车机器人高度。为了最大利用此扫描区域，使泊车机器人本体最少阻挡此扫描区域，通常二维激光雷达有前端中间布置和前端两侧布置两种布置方式。采用前端中间布置方式，则二维激光雷达的扫描区域只有正前方部分，最大利用也只有180°扫描区域，无法扫描泊车机器人两侧区域，则无法保证泊车机器人横移运动的安全性；采用前端两侧布置方式，将两个二维激光雷达分别布置在泊车机器人的前端两个导向轮后侧，且将导向轮高度低于二维激光雷达的扫描区域高度，这种布置方式可以扫描泊车机器人的前方和两侧区域，但需两个二维激光雷达，若泊车机器人前后运动，前后两端两侧都需布置，则需要四个二维激光雷达。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种内置扫描雷达的泊车机器人用导向轮组件，将二维激光雷达按照某一角度内置于导向轮中，并在泊车机器人的对角分别布置，有效利用二维激光雷达的270°扫描区域，对泊车机器人的四周均有扫描，增大了二维激光雷达的有效扫描区域，减少了二维激光雷达的数量。

按照本发明提供的技术方案，内置扫描雷达的泊车机器人用导向轮组件包括导向轮、空心轴和扫描雷达，其特征是：空心轴侧面套装轴承，轴承侧面套装导向轮；空心轴下端面通过螺栓连接下盖板，空心轴上端面通过螺栓连接上盖板；下盖板下端面通过螺栓连接雷达支架，雷达支架上固定扫描雷达，扫描雷达上部从空心轴内空腔伸出，扫描雷达下部和中部位于空心轴内。

进一步的，空心轴上套装隔套，隔套紧贴轴承侧面。

进一步的，扫描雷达上部设有扫描窗口，扫描窗口高于空心轴上端面位置。

进一步的，扫描雷达为二维激光雷达。

本发明与已有技术相比具有以下优点：

本发明结构简单、紧凑、合理，工作稳定可靠，整体高度低；将二维激光雷达按照某一角度内置于导向轮中，并在泊车机器人的对角分别布置，有效利用二维激光雷达的270°扫描区域，只需两个二维激光雷达即可实现对泊车机器人的四周均有扫描，保证泊车机器人的全向运动的安全，增大了二维激光雷达的有效扫描区域，减少了二维激光雷达的数量。

附图说明

图1为本发明主视图。

图2为本发明俯视图。

图3为图2中A-A剖视图。