[发明专利]运行管理系统以及运行管理方法

权利要求书

1.一种运行管理系统，在保管多个保管架的保管区中，对分别搭载所述多个保管架并进行搬运的一个以上的搬运车的运行进行管理，其特征在于，

具有：处理器；存储设备，与所述处理器连接；以及通信接口，与所述处理器连接，发送用于控制所述一个以上的搬运车的指示，

所述存储设备保持布局信息，

所述布局信息包含所述各保管架的位置、所述各保管架的朝向以及所述一个以上的搬运车的位置的信息，

所述多个保管架的位置通过分别能够配置一个所述保管架的多个矩形的格子的坐标来确定，

所述处理器，

基于所述布局信息，在移动对象的保管架的当前所在地中的朝向与目的地中预定的朝向不一致的情况下，决定用于将所述移动对象的保管架的朝向从当前所在地中的朝向变更为在所述目的地中预定的朝向的旋转方向以及旋转角度，

搜索从所述移动对象的保管架的所述当前所在地到所述目的地的移动路径，使得包含多个所述格子中的至少一个能够旋转的格子，所述能够旋转的格子是在周围不存在阻碍在其上使所述保管架旋转的障碍物的格子，

并控制所述搬运车，使得经由所搜索的所述路径将所述移动对象的保管架从所述当前所在地搬运到所述目的地，并在所述至少一个能够旋转的格子中进行向所决定的所述旋转方向的所决定的所述旋转角度的旋转。

2.根据权利要求1所述的运行管理系统，其特征在于，

所述能够旋转的格子是在距其中心的距离为所述保管架的长边的长度的倍的范围内没有障碍物的格子。

3.根据权利要求1所述的运行管理系统，其特征在于，

所述能够旋转的格子是在与其4边相邻的4个格子中的任意一者中均不存在其他所述保管架的所述格子。

4.根据权利要求3所述的运行管理系统，其特征在于，

所述处理器，

进行控制，使得搬运所述移动对象的保管架的搬运车在进入到搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子之前暂时停止，在搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子或与其4边相邻的4个格子中的任意一者中均没有与搬运所述移动对象的保管架的搬运车不同的其他搬运车的情况下，使搬运所述移动对象的保管架的搬运车进入到搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子，

并进行控制，使得在搬运所述移动对象的保管架的搬运车处于搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子的情况下，所述其他搬运车不进入到搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子以及与其4边相邻的4个格子中的任意一者。

5.根据权利要求4所述的运行管理系统，其特征在于，

在搬运所述移动对象的保管架的搬运车处于搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子的情况下，在所述其他搬运车未搭载保管架且所述其他搬运车的长边的长度小于从所述保管架的长边的长度的两倍减去所述保管架的长边的长度的音而得到的值的情况下，所述处理器进行控制，使得所述其他搬运车不进入到搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子。

6.根据权利要求4所述的运行管理系统，其特征在于，

所述处理器在搬运所述移动对象的保管架的搬运车在到达搜索的所述路径上的所述能够旋转的格子之前的任意格子中停止了超过给定的时间的情况下，控制所述搬运车，使得搜索从该搬运车停止的格子经由其他能够旋转的格子而到达所述目的地的路径，并经由搜索的路径来搬运所述移动对象的保管架。

7.根据权利要求1所述的运行管理系统，其特征在于，

所述处理器，

搜索包含多个所述能够旋转的格子的所述移动路径，

并控制所述搬运车，使得将决定的所述旋转角度分割为多个，并在所述多个能够旋转的格子的每一个格子中进行分割出的所述旋转角度的旋转。