[发明专利]用于车辆从狭窄侧方位车位自动泊出的系统及方法、电动车辆

权利要求书

1.一种用于车辆从狭窄侧方位车位自动泊出的系统，其特征在于，包括：

环境信息获取单元，其被配置成获取车辆所停泊的所述狭窄侧方位车位处的前车车位、后车车位和周围环境的信息；

场景重建单元，其被配置成基于所获取的所述前车车位、后车车位和周围环境的信息来重建在所述车辆周围一定范围内的三维场景；以及

控制单元，其被配置成根据所重建的三维场景来计算用于泊出策略选择的方向盘转角，根据所计算的方向盘转角来确定泊出策略以及相应的泊出路线，控制所述车辆按照所述泊出路线进行泊出操作；

其中，所述控制单元配置成确定在泊出起始位置与泊出目标位置之间的第一中途位置和第二中途位置，其中，所述第一中途位置是在满足第一安全条件时接近于前车的车辆位置，所述第二中途位置是在泊出过程中在满足第二安全条件时接近于后车的车辆位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制单元进一步被配置成根据所重建的三维场景计算所述泊出起始位置与所述泊出目标位置之间的弧形轨迹的半径、以及基于所计算的弧形轨迹的半径来计算所述方向盘转角。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述泊出目标位置是根据第一安全条件来确定的，所述第一安全条件是所述车辆在泊出过程中与前车的距离大于预先设定的第一安全阈值。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述泊出策略包括一次泊出策略和多次泊出策略。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述控制单元进一步被配置成在所述方向盘转角处于所允许的转角范围之外时选择多次泊出策略以及确定相应的多次泊出路线。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述控制单元进一步被配置成在确定所述多次泊出路线时，根据所重建的三维场景在所述泊出起始位置与所述泊出目标位置之间确定所述第一中途位置和所述第二中途位置，其中，所述第一中途位置是在所述泊出起始位置与所述泊出目标位置之间的弧形轨迹上在满足所述第一安全条件的情况下最接近所述前车的位置，所述第二中途位置是在泊出过程中在满足第二安全条件的情况下最接近所述后车的位置，其中，所述第二安全条件是所述车辆在泊出过程中与后车的距离大于预先设定的第二安全阈值。

7.一种用于车辆从狭窄侧方位车位自动泊出的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆所停泊的所述狭窄侧方位车位处的前车车位、后车车位和周围环境的信息；

基于所获取的所述前车车位、后车车位和周围环境的信息来重建在所述车辆周围一定范围内的三维场景；

根据所重建的三维场景来计算用于泊出策略选择的方向盘转角；

根据所计算的方向盘转角来确定泊出策略以及相应的泊出路线；以及

控制所述车辆按照所述泊出路线进行泊出操作；以及

其中，确定所述泊出路线包括：确定在泊出起始位置与泊出目标位置之间的第一中途位置和第二中途位置，其中，所述第一中途位置是在满足第一安全条件时接近于前车的车辆位置，所述第二中途位置是在泊出过程中在满足第二安全条件时接近于后车的车辆位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算方向盘转角的步骤包括以下步骤：

根据所重建的三维场景来计算所述泊出起始位置与所述泊出目标位置之间的弧形轨迹的半径；以及

基于所计算的弧形轨迹的半径来计算所述方向盘转角。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述泊出目标位置是根据第一安全条件来确定的，所述第一安全条件是所述车辆在泊出过程中与前车的距离大于预先设定的第一安全阈值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

所述泊出策略包括一次泊出策略和多次泊出策略。