[发明专利]用于车辆从狭窄侧方位车位自动泊出的系统及方法、电动车辆

说明书

本发明涉及用于车辆从狭窄侧方位车位自动泊出的系统及方法、电动车辆。所述系统包括：环境信息获取单元，其被配置成获取车辆所停泊的所述狭窄侧方位车位处的前车车位、后车车位和周围环境的信息；场景重建单元，其被配置成基于所获取的所述前车车位、后车车位和周围环境的信息来重建在所述车辆周围一定范围内的三维场景；以及控制单元，其被配置成根据所重建的三维场景来计算用于泊出策略选择的方向盘转角，根据所计算的方向盘转角来确定泊出策略以及相应的泊出路线，控制所述车辆按照所述泊出路线进行泊出操作。

技术领域

本发明涉及汽车领域，更具体地涉及用于车辆从狭窄侧方位车位自动泊出的系统及方法、电动车辆。

背景技术

随着车辆的日益增多，车位紧张，从狭窄侧方位车位的泊出是车主日常使用车辆中的难题之一。

目前，市面上的量产车辆很少有搭载自动泊出系统的，少数高端车辆搭载的泊出系统也都是半自动泊车系统，车辆控制器帮助控制方向盘并提示驾驶员操作刹车和切换档位，这需要驾驶员集中注意力并全程参与，另一方面，这类泊车系统功能有限，无法处理从过于狭窄的车位泊出的情况。

为了弥补半自动泊车系统的不足，考虑驾驶员在车外通过按键启动车辆来使其全自动完成从车位泊出的技术。可是，该技术目前仅存在于功能验证阶段，并没有被搭载于量产车辆中，同时，该技术存在很大的潜在风险，因为驾驶员不在车上，无法随时接管对车辆的控制，一旦出现传感器故障或是其它原因的危险情况，有很大可能造成较严重的公共损害。

发明内容

本发明是为了克服上述缺点的一个或多个、或其它缺点而完成的，所采用的技术方案如下。

按照本发明的一个方面，提供一种用于车辆从狭窄侧方位车位自动泊出的系统，包括：环境信息获取单元，其被配置成获取车辆所停泊的所述狭窄侧方位车位处的前车车位、后车车位和周围环境的信息；场景重建单元，其被配置成基于所获取的所述前车车位、后车车位和周围环境的信息来重建在所述车辆周围一定范围内的三维场景；以及控制单元，其被配置成根据所重建的三维场景来计算用于泊出策略选择的方向盘转角，根据所计算的方向盘转角来确定泊出策略以及相应的泊出路线，控制所述车辆按照所述泊出路线进行泊出操作。

进一步地，在根据本发明的一个方面中，所述控制单元进一步被配置成根据所重建的三维场景来计算泊出起始位置与泊出目标位置之间的弧形轨迹半径、以及基于所计算的弧形轨迹半径来计算所述方向盘转角。

进一步地，在根据本发明的一个方面中，所述泊出目标位置是根据第一安全条件来确定的，所述第一安全条件是所述车辆在泊出过程中与前车的距离大于预先设定的第一安全阈值。

进一步地，在根据本发明的一个方面中，所述泊出策略包括一次泊出策略和多次泊出策略。

进一步地，在根据本发明的一个方面中，所述控制单元进一步被配置成在所述方向盘转角处于所允许的转角范围之外时选择多次泊出策略以及确定相应的多次泊出路线。

进一步地，在根据本发明的一个方面中，所述控制单元进一步被配置成在确定所述多次泊出路线时，根据所重建的三维场景在所述泊出起始位置与所述泊出目标位置之间确定第一中途位置和第二中途位置，其中，所述第一中途位置是在所述泊出起始位置与所述泊出目标位置之间的弧形轨迹上在满足所述第一安全条件的情况下最接近所述前车的位置，所述第二中途位置是在泊出过程中在满足第二安全条件的情况下最接近所述后车的位置，其中，所述第二安全条件是所述车辆在泊出过程中与后车的距离大于预先设定的第二安全阈值。