[发明专利]一种货物自动存取装置

权利要求书

1.一种货物自动存取装置，其特征在于，包括控制模块、货道和货架，所述货道的中部设有搬运机构，所述货架上罗列放置有预设数量的分格置物架；

所述搬运机构包括检测模块和电机模块，所述检测模块和所述电机模块分别与所述控制模块连接；

所述控制模块接收到存货指令后发送第一存货信号至所述电机模块，所述电机模块根据所述第一存货信号带动所述搬运机构移动至目标存货位置取出所述货架中对应的第一目标分格置物架并将所述第一目标分格置物架移动至存货口位置以接收待存货物，所述检测模块检测到成功接收所述待存货物后发送收货成功信号至所述控制模块，所述控制模块发送第二存货信号至所述电机模块，所述电机模块根据所述第二存货信号带动所述搬运机构将装有所述待存货物的所述第一目标分格置物架搬运至所述目标存货位置；

所述控制模块接收到取货指令后发送第一取货信号至所述电机模块，所述电机模块根据所述第一取货信号带动所述搬运机构移动至目标取货位置取出存放于第二目标分格置物架中的目标货物，所述检测模块检测到成功取出所述目标货物后发送取货成功信号至所述控制模块，所述控制模块发送第二取货信号至所述电机模块，所述电机模块根据所述第二取货信号带动所述搬运机构将所述目标货物搬运至取货口位置。

2.如权利要求1所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述检测模块包括压力检测单元和货物高度检测单元；

所述压力检测单元和所述货物高度检测单元分别与所述控制模块连接；

所述压力检测单元检测是否接收所述待存货物或者取出所述目标货物，并在接收所述待存货物后获取所述待存货物的重量信息发送至所述控制模块；

所述货物高度检测单元在接收所述待存货物后获取所述待存货物的高度信息发送至所述控制模块。

3.如权利要求1所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述检测模块还包括与所述控制模块连接的掉物检测单元，所述掉物检测单元检测到有货物掉落则发送掉物信号至所述控制模块。

4.如权利要求1所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述检测模块还包括接近开关阵列单元和限位开关阵列单元；

所述接近开关阵列单元分别与所述电机模块和所述控制模块连接；

所述电机模块移动至第一预设位置则触发所述接近开关阵列单元执行通断电动作，所述接近开关阵列单元发送第一位置信号至所述控制模块；

所述限位开关阵列单元分别与所述电机模块和所述控制模块连接；

所述电机模块移动至第二预设位置则触发所述限位开关阵列单元执行通断电动作，所述限位开关阵列单元发送第二位置信号至所述控制模块。

5.如权利要求1所述的货物自动存取装置，其特征在于，还包括用于吸附所述分格置物架的电磁铁阵列模块；

所述电磁铁阵列模块与所述控制模块电连接，所述电磁铁阵列模块与所述电机模块通过磁铁支撑结构连接；

所述电机模块带动所述电磁铁阵列模块移动，所述控制模块发送磁铁控制信号至所述电磁铁阵列模块以控制所述电磁铁阵列模块的通断电。

6.如权利要求1所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述电机模块包括用于带动所述搬运机构上下移动的升降电机单元、用于带动所述搬运机构旋转运动的旋转电机单元和用于抽取或推入所述分格置物架的推拉电机单元。

7.如权利要求6所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述升降电机单元包括升降电机伺服驱动器、升降电机伺服编码器和升降电机；

所述升降电机伺服驱动器分别与所述控制模块和所述升降电机连接，所述升降电机伺服编码器分别与所述控制模块和所述升降电机连接。

8.如权利要求6所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述旋转电机单元包括旋转电机伺服驱动器、旋转电机伺服编码器和旋转电机；

所述旋转电机伺服驱动器分别与所述控制模块和所述旋转电机连接，所述旋转电机伺服编码器分别与所述控制模块和所述旋转电机连接。