[发明专利]割胶机器人的割胶机械手

权利要求书

1.割胶机器人的割胶机械手，所述的割胶机器人包括有裹树带（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）以及控制器（4）；割胶机械手（2）与升降装置（3）连接，升降装置（3）与裹树带（1）连接，升降装置（3）包括有升降螺母（17）、升降螺杆（18）以及升降接头（19），控制器（4）设有启动开关（20）、停止开关（21）、割胶传感器（22）以及割胶感应件（23）；其特征在于：割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置（5）、弧形导轨（6）以及胶泥清除装置（7），割胶刀装置（5）包括有电机（8）、刀盘（9）以及主动斜齿轮（10），胶泥清除装置（7）包括有被动斜齿轮（11）以及清洁轮（12）；弧形导轨（6）设有齿轮槽（13）以及滑槽（14），电机（8）的机座滑轨（15）与滑槽（14）动配合连接，电机（8）的电机轴与主动斜齿轮（10）固定连接，主动斜齿轮（10）与齿轮槽（13）动配合连接，主动斜齿轮（10）与刀盘（9）连接，被动斜齿轮（11）与主动斜齿轮（10）啮合，被动斜齿轮（11）轮轴的轴套（16）与电机（8）的机座滑轨（15）连接，清洁轮（12）与被动斜齿轮（11）连接，清洁轮（12）位于刀盘（9）的右边；以达到利用控制器（4）控制割胶机械手（2）对橡胶树（24）的树皮（25）进行切割板坯的目的。

2.根据权利要求1所述的割胶机器人的割胶机械手，其特征在于：所述的主动斜齿轮（10）通过第一弹簧（40）与刀盘（9）连接，第一弹簧（40）的一端与主动斜齿轮（10）固定连接，第一弹簧（40）的另一端与刀盘（9）固定连接。

3.根据权利要求2所述的割胶机器人的割胶机械手，其特征在于：所述的刀盘（9）未与斜胶槽（47）接触时，刀盘（9）的轴线与第一弹簧（40）的轴线相同，第一弹簧（40）的轴线与主动斜齿轮（10）的轴线相同；刀盘（9）与斜胶槽（47）接触后，刀盘（9）的轴线与第一弹簧（40）的轴线不同，第一弹簧（40）的轴线与主动斜齿轮（10）的轴线不同。

4.根据权利要求3所述的割胶机器人的割胶机械手，其特征在于：所述的胶泥清除装置（7）设有第二弹簧（51），被动斜齿轮（11）轮轴的轴套（16）通过第二弹簧（51）与清洁轮（12）的轮轴连接，第二弹簧（51）的一端与被动斜齿轮（11）的轮轴固定连接，第二弹簧（51）的另一端与清洁轮（12）的轮轴固定连接。

5.根据权利要求4所述的割胶机器人的割胶机械手，其特征在于：所述的弧形导轨（6）的外形为弧形，弧形导轨（6）由弹性材料构成，弧形导轨（6）的弧形与橡胶树（24）的弧形相似。

6.根据权利要求5所述的割胶机器人的割胶机械手，其特征在于：所述的弧形导轨（6）的齿轮槽（13）的形状为弧形，主动斜齿轮（10）的形状为弧形，主动斜齿轮（10）的弧形形状与齿轮槽（13）的弧形形状相同。

7.根据权利要求6所述的割胶机器人的割胶机械手，其特征在于：所述的弧形导轨（6）的滑槽（14）的形状为弧形，电机（8）的机座滑轨（15）的形状为弧形，机座滑轨（15）的弧形形状与滑槽（14）的弧形形状相同。

8.根据权利要求7所述的割胶机器人的割胶机械手，其特征在于：所述的齿轮槽（13）的槽底（41）设有槽齿（42），主动斜齿轮（10）与齿轮槽（13）的槽齿（42）啮合。

9.根据权利要求8所述的割胶机器人的割胶机械手，其特征在于：所述的电机（8）的机座滑轨（15）与滑槽（14）之间设有滚珠（43），机座滑轨（15）与滑槽（14）之间留有间隙，滚珠（43）与机座滑轨（15）以及滑槽（14）动配合连接。

10.根据权利要求9所述的割胶机器人的割胶机械手，其特征在于：所述的刀盘（9）的轴线与水平线倾斜，刀盘（9）的轴线指向橡胶树（24）。