[发明专利]割胶机器人的割胶机械手

说明书

割胶机器人的割胶机械手，所述的割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置；使用时，将裹树带安装于每颗橡胶树上，于每颗橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动，清除斜胶槽上的胶泥；每天被刀盘刨片后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到胶杯内，工人每天收获每颗橡胶树下胶杯的胶水时，利用升降装置降低弧形导轨的位置，利用割胶机械手凌晨自动割胶，解决了工人凌晨割胶的问题，提高了割胶的效率。

技术领域

本发明涉及一种橡胶树的割胶设备，特别涉及一种橡胶树的割胶机器人的割胶机械手。

背景技术

目前，橡胶树的割胶，使用的是一种手工的割胶刀，利用割胶刀割开橡胶树的树皮，然后收获树皮流出的胶水；割胶工人每天凌晨三至四点钟就起来利用割胶刀割胶，橡胶树的树皮被割开几个小时后，胶水由割开的斜胶槽流到胶杯内，工人割胶的劳动强度较大，割胶效率较低，一种割胶机器人，已成为企业降低工人劳动强度以及提高割胶效率的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种割胶机器人的割胶机械手，用于降低工人割胶的劳动强度以及提高割胶的效率。

本发明的所采取的技术方案是：割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置，弧形导轨与裹树带固定连接，胶泥清除装置与割胶刀装置连接，割胶刀装置与弧形导轨动配合连接；割胶刀装置包括有电机、刀盘以及主动斜齿轮，电机与刀盘以及主动斜齿轮连接；胶泥清除装置包括有被动斜齿轮以及清洁轮，主动斜齿轮与被动斜齿轮连接，被动斜齿轮与清洁轮连接；弧形导轨设有齿轮槽以及滑槽，电机的机座滑轨与滑槽动配合连接，电机的电机轴与主动斜齿轮固定连接，主动斜齿轮与齿轮槽动配合连接，主动斜齿轮与刀盘连接，被动斜齿轮与主动斜齿轮啮合，被动斜齿轮轮轴的轴套与电机的机座滑轨连接，清洁轮与被动斜齿轮连接，清洁轮位于刀盘的右边；升降装置包括有升降螺母、升降螺杆以及升降接头，升降螺母与裹树带固定连接，升降螺杆与升降螺母通过螺纹连接，升降螺杆与升降接头球连接，升降接头与弧形导轨固定连接；控制器设有启动开关、停止开关、割胶传感器22以及割胶感应件，割胶传感器设于升降装置的升降接头，割胶感应件设于割胶机械手的电机的机座滑轨上，控制器通过控制线与割胶机械手的电机以及割胶传感器连接，控制器设有电池电源；利用控制器控制割胶机械手对橡胶树的树皮进行刨片割胶，并收集树皮流出的胶水。