[发明专利]一种适用于联合储库物料转运自动驾驶行车

权利要求书

1.一种适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，它包括行车系统、地面系统和远程操作系统，所述行车系统包括行车桥架（1），行车桥架（1）上设有大车轨道（11）；大车轨道（11）上为设有大车滚轮（21）的大车（2），在大车（2）上设有读码器（22），在大车上方设有小车轨道（31），在小车轨道上设有小车（3），在小车（3）上设有第二读码器（32）以及第三读码器（43），在大车轨道（11）、小车轨道（31）上均设有光码尺，在大车（2）上设有大车电机（23），在小车（3）上设有小车电机（33）、卷筒电机（41）、钢丝绳卷筒（4），抓斗（44）通过钢丝绳与卷筒电机（41）、钢丝绳卷筒（4）配合连接，其特征在于：包括控制器，控制器的输入端与第一读码器（22）、第二读码器（32）、第三读码器（43）连接，控制器的输出端与大车电机（23）、小车电机（33）、卷筒电机（41）的受控端连接，第三读码器（43）与编码盘（42）配合连接，编码盘（42）设置在钢丝绳卷筒（4）上；

地面系统包括料仓（5）、储库（6），在料仓（5）上设置料位检测装置（51），在储库（6）上设有3D扫描建模装置（62）；

远程操作系统的控制端与控制器的受控端连接。

2.根据权利要求1所述的适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，其特征在于：所述料仓（5）至少设置1个，储库（6）中至少设置1个料池（61），行车系统桥架在储库（6）上方。

3.根据权利要求2所述的适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，其特征在于：所述料位检测装置（51）用于实时监测料仓（5）的料位。

4.根据权利要求3所述的适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，其特征在于：所述料仓（5）包括立柱，料位检测装置（51）设置在立柱上。

5.根据权利要求4所述的适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，其特征在于：所述料位检测装置（51）为雷达扫描仪。

6.根据权利要求2所述的适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，其特征在于：所述料池（61）与料池之间设有砌墙，所述3D扫描建模装置设置在储库（6）上方，用于对料池（61）内部进行扫描。

7.根据权利要求2所述的适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，其特征在于，连续生产进行取料、运料以及放料时，采用以下步骤：

1）通过料位检测装置（51）监测料仓（5）的料位，当料仓达到低限位位置时，将信号传给远程操作系统；

2）远程操作系统根据3D扫描建模装置检测的数据以及库区行车的位置或人为设置区域，给行车发出作业指令；

3）大车（2）、小车（3）根据步骤2）中的作业指令移动，在大车（2）、小车（3）移动到储库（6）附近指定位置后，控制器控制抓斗（44）在目标料池（61）内进行物料的抓取；

4）在物料抓取结束后，大车（2）、小车（3）据步骤2）中的作业指令移动，并将抓斗（44）移动至指定料仓（5）附近，随后抓斗（44）进行放料作业；

5）重复以上步骤，直到料仓（5）雷达料位计（51）监测料仓到达高限位位置；将信号转给中控室DCS监控中心，综合管理系统给行车设备发出作业指令，行车抓斗（44）运动至指定位置，停止取料。

8.根据权利要求1或2或7所述的适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，其特征在于：所述控制器为PLC控制器。

9.根据权利要求1或2或7所述的适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，其特征在于：所述远程操作系统为DCS控制系统。

10.根据权利要求7所述的适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，其特征在于：在非连续生产或其它特殊情况下，由工作人员手动通过远程操作系统发送作业指令控制行车动作。