[发明专利]一种适用于联合储库物料转运自动驾驶行车

说明书

一种适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，它包括行车系统、地面系统和远程操作系统，所述行车系统包括行车桥架，行车桥架上设有大车轨道；大车轨道上为设有大车滚轮的大车，在大车上设有读码器，在大车上方设有小车轨道，在小车轨道上为设有小车，在大车轨道、小车轨道上均设有光码尺，在大车上设有大车电机，在小车上设有小车电机、卷筒电机、钢丝绳卷筒，抓斗通过钢丝绳与卷筒电机、钢丝绳卷筒配合连接，还包括控制器；本发明能解决现有长期用于吊运仓库、厂房、料场等环境中大型物料的行车，需要由专业操作人员在驾驶室中进行操作，运行机构的自动化程度停留在较低水平的技术问题。

技术领域

本发明属于先进制造与自动化领域，具体涉及建材、冶金等行业的一种适用于联合储库物料转运自动驾驶行车。

背景技术

行车长期用于吊运仓库、厂房、料场等环境中的大型物料，由专业操作人员在驾驶室中对运行系统进行控制，运行机构的自动化程度一直停留在较低的水平。又由于采用转子串电阻调速、摩擦式制动器等落后的传动方式，存在控制精度差、能耗高、噪音大等缺点。直到21世纪之初，行车的应用领域的不断扩展，包括人类无法进入的高福射、高污染环境中；另一方面，随着未来工厂和仓储自动化、高效化理念的兴起，行车及其类似产品成为自动化生产线上必不可缺的设备。传统的行车效率低、能耗高，噪音大，系统复杂，自动化程度低，其定位准确度完全依赖驾驶员的熟练程度。在工业4.0时代即将到来的大背景下，这种起重机的性能显然已无法满足生产和安全要求，尤其是在联合储库复杂无序的工艺环境中，无人驾驶的自动化化行车的研制更是势在必行。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，而提供的一种适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，它能解决现有长期用于吊运仓库、厂房、料场等环境中大型物料的行车，需要由专业操作人员在驾驶室中进行操作，运行机构的自动化程度停留在较低水平的技术问题。

本发明所采用的技术方案是：

一种适用于联合储库物料转运自动驾驶行车，它包括行车系统、地面系统和远程操作系统，行车系统包括行车桥架，行车桥架上设有大车轨道；大车轨道上为设有大车滚轮的大车，在大车上设有读码器，在大车上方设有小车轨道，在小车轨道上设有小车，在小车上设有第二读码器以及第三读码器，在大车轨道、小车轨道上均设有光码尺，在大车上设有大车电机，在小车上设有小车电机、卷筒电机、钢丝绳卷筒，抓斗通过钢丝绳与卷筒电机、钢丝绳卷筒配合连接，包括控制器，控制器的输入端与第一读码器、第二读码器、第三读码器连接，控制器的输出端与大车电机、小车电机、卷筒电机的受控端连接，第三读码器与编码盘配合连接，编码盘设置在钢丝绳卷筒上；

地面系统包括料仓、储库，在料仓上设置料位检测装置，在储库上设有3D扫描建模装置；

远程操作系统的控制端与控制器的受控端连接。

上述料仓至少设置1个，储库中至少设置1个料池，行车系统桥架在储库上方。

上述料位检测装置用于实时监测料仓的料位。

上述料仓包括立柱，料位检测装置设置在立柱上。

上述料位检测装置为雷达扫描仪。

上述料池与料池之间设有砌墙，所述3D扫描建模装置设置在储库上方，用于对料池内部进行扫描。

在连续生产进行取料、运料以及放料时，采用以下步骤：

1）通过料位检测装置监测料仓的料位，当料仓达到低限位位置时，将信号传给远程操作系统；

2）远程操作系统根据3D扫描建模装置检测的数据以及库区行车的位置或人为设置区域，给行车发出作业指令；

3）大车、小车根据步骤2）中的作业指令移动，在大车、小车移动到储库附近指定位置后，控制器控制抓斗在目标料池内进行物料的抓取；