[发明专利]车辆的移动方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆的移动方法，其特征在于，所述车辆包括第一至第四震动装置，其中，所述第一至第四震动装置均由高速步进电机和偏心摆锤构成，所述高速步进电机用于驱动所述偏心摆锤旋转，所述方法包括以下步骤：

接收车辆的移动指令；

判断所述移动指令的类型；

根据所述移动指令的类型对所述第一至第四震动装置中的高速步进电机的转速进行相应控制，以实现不同类型的车辆移动，其中，如果所述移动指令的类型为向左平移，则控制所述第一至第四震动装置中的高速步进电机在每个运转周期中当偏心摆锤在左侧时的转速高于在右侧时的转速，以实现车辆的向左平移；如果所述移动指令的类型为顺时针旋转，则控制所述第一和第二震动装置中的高速步进电机在每个运转周期中当偏心摆锤在右侧时的转速高于在左侧时的转速，同时控制所述第三和第四震动装置中的高速步进电机在每个运转周期中当偏心摆锤在左侧时的转速高于在右侧时的转速，以实现车辆的顺时针旋转，其中，所述第一和第二震动装置分别安装在车辆的右前轮悬壁上和左前轮悬壁上，所述第三和第四震动装置分别安装在车辆的右后轮悬壁上和左后轮悬壁上。

2.根据权利要求1所述的车辆的移动方法，其特征在于，根据所述移动指令的类型对所述第一至第四震动装置中的高速步进电机的转速进行相应控制，进一步包括：

如果所述移动指令的类型为向右平移，则控制所述第一至第四震动装置中的高速步进电机在每个运转周期中当偏心摆锤在右侧时的转速高于在左侧时的转速，以实现车辆的向右平移。

3.根据权利要求1所述的车辆的移动方法，其特征在于，根据所述移动指令的类型对所述第一至第四震动装置中的高速步进电机的转速进行相应控制，进一步包括：

如果所述移动指令的类型为逆时针旋转，则控制所述第一和第二震动装置中的高速步进电机在每个运转周期中当偏心摆锤在左侧时的转速高于在右侧时的转速，同时控制所述第三和第四震动装置中的高速步进电机在每个运转周期中当偏心摆锤在右侧时的转速高于在左侧时的转速，以实现车辆的逆时针旋转，其中，所述第一和第二震动装置分别安装在车辆的右前轮悬壁上和左前轮悬壁上，所述第三和第四震动装置分别安装在车辆的右后轮悬壁上和左后轮悬壁上。

4.一种车辆的移动系统，其特征在于，所述车辆包括第一至第四震动装置，其中，所述第一至第四震动装置均由高速步进电机和偏心摆锤构成，所述高速步进电机用于驱动所述偏心摆锤旋转，所述系统包括：

接收模块(110)，用于接收车辆的移动指令；

判断模块(120)，用于判断所述移动指令的类型；

控制模块(130)，用于根据所述移动指令的类型对所述第一至第四震动装置中的高速步进电机的转速进行相应控制，以实现不同类型的车辆移动，其中，所述控制模块(130)用于当所述移动指令的类型为向左平移时，控制所述第一至第四震动装置中的高速步进电机在每个运转周期中当偏心摆锤在左侧时的转速高于在右侧时的转速，以实现车辆的向左平移；所述控制模块(130)用于当所述移动指令的类型为顺时针旋转时，控制所述第一和第二震动装置中的高速步进电机在每个运转周期中当偏心摆锤在右侧时的转速高于在左侧时的转速，同时控制所述第三和第四震动装置中的高速步进电机在每个运转周期中当偏心摆锤在左侧时的转速高于在右侧时的转速，以实现车辆的顺时针旋转，其中，所述第一和第二震动装置分别安装在车辆的右前轮悬壁上和左前轮悬壁上，所述第三和第四震动装置分别安装在车辆的右后轮悬壁上和左后轮悬壁上。

5.根据权利要求4所述的车辆的移动系统，其特征在于，所述控制模块(130)用于当所述移动指令的类型为向右平移时，控制所述第一至第四震动装置中的高速步进电机在每个运转周期中当偏心摆锤在右侧时的转速高于在左侧时的转速，以实现车辆的向右平移。

6.一种车辆，其特征在于，包括：

第一至第四震动装置，其中，所述第一至第四震动装置均由高速步进电机和偏心摆锤构成，所述高速步进电机用于驱动所述偏心摆锤旋转；以及

如权利要求4-5任一项所述的车辆的移动系统。