[发明专利]一种电线巡检用机械抓手

说明书

本发明公开了一种电线巡检用机械抓手。电机固定于电机支座上，电机经连接杆和主动轮同轴连接，主动轮位于两块抓手支座板之间，两块抓手支座板平行于主动轮轴向相对布置且两者之间通过水平杆固定连接组成抓手支架；两块抓手支座板上安装有两个抓手组件，每个抓手组件包括两个齿轮抓手和位于两个齿轮抓手之间的中部抓手，中部抓手上有从动轮，两个齿轮抓手的下臂固定连接齿轮盘，两个齿轮盘通过旋转轴铰接于两块抓手支座板上并相啮合连接形成齿轮副；舵机安装在抓手支座板上，舵机的输出轴与一抓手组件的旋转轴连接。本发明用于电线巡检机器人在电线巡检时实现电线的抓取和爬行，抓取方便，爬行快速且安全。

技术领域

本发明涉及一种电线抓取装置，具体为一种电线巡检用机械抓手。

背景技术

近年来，我国国民经济的高速发展对我国电力工业提出了越来越高的要求，一座座高电线塔拔地而起。对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，是供电部门一项繁重的日常工作。电线巡检用电线巡检机器人在国内较不完善，且对电线的靠近抓取成为了一个问题。若无法固定电线，将会导致无法固定电线进行巡检而导致电线巡检机器人提供的视频不清晰，抓手固定电线不全面导致电线巡检机器人晃动，抓手无法主动行驶带领电线巡检机器人向前运动。设计出一种用于抓取电线的电线巡检用机械抓手。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种电线巡检用机械抓手，以解决上述背景技术中提出现有无法固定电线进行巡检而导致电线巡检机器人提供的视频不清晰，抓手固定电线不全面导致电线巡检机器人晃动，抓手无法主动行驶带领电线巡检机器人向前运动。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明包括电机、主动轮、舵机、从动轮和传感器组，电机固定于电机支座上，电机的输出轴经连接杆和主动轮同轴连接，主动轮位于在两块抓手支座板之间，两块抓手支座板平行于主动轮轴向相对布置且两者之间通过水平杆固定连接组成抓手支架；两块抓手支座板上安装有两个抓手组件，每个抓手组件包括两个齿轮抓手和位于两个齿轮抓手之间的中部抓手，两个齿轮抓手的上臂之间固定连接有中部抓手，中部抓手上设有从动轮，两个齿轮抓手的下臂固定连接各自的齿轮盘，两个齿轮抓手的两个齿轮盘通过同一旋转轴分别铰接于两块抓手支座板上；舵机安装在抓手支座板上，舵机的输出轴与其中一个抓手组件的旋转轴连接；同一块抓手支座板上的两个齿轮抓手的两个齿轮盘相啮合连接形成齿轮副，并且两个齿轮盘之间连接有固定弹簧。

电线被夹装在两个抓手组件的两个从动轮和主动轮之间。

两个抓手组件分别布置在主动轮沿轴向的前后侧并且以主动轮中心截面所在的平面对称布置，舵机工作带动其中一个抓手组件的齿轮盘及其齿轮抓手主动转动，通过齿轮副带动另一个抓手组件的齿轮盘及其齿轮抓手从动转动，形成两个抓手组件的靠拢和分离动作，进而实现两个抓手组件上的两个从动轮对电线的压紧和放松。

同一块抓手支座板上的两个齿轮抓手的两个齿轮盘上均固定有弹簧扣，固定弹簧两端连接在两个弹簧扣上。

还包括传感器组，所述传感器组通过传感器支架固定在抓手支座板上，包括光电发射器和光电接收器，光电发射器和光电接收器分别布置于主动轮沿轴向的前后侧。

所述的主动轮通过主动轮支架固定在两块抓手支座板之间。

所述的中部抓手与两个齿轮抓手上臂之间通过同一螺纹柱固定连接。

所述的齿轮抓手呈L形，L形的两条边分为作为上臂和下臂。

所述的中部抓手中间靠近主动轮的侧面开有凹槽，从动轮通过弹簧轴铰接安装在凹槽中。

机械抓手安装在无人机或者巡检机器人上，通过电机工作带动主动轮的旋转，进而带动无人机或者巡检机器人沿电线运动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：