[发明专利]一种基于机器人打磨的打磨抓手

说明书

本发明公开了一种基于机器人打磨的打磨抓手，包括底座，所述底座的顶部转动连接有转盘，所述转盘的顶部固定有第一液压缸，所述第一液压缸的顶部固定有升降座，所述升降座的一侧设有连接座，所述连接座与升降座之间转动连接有转轴，所述连接座的一侧开设有连接槽，所述连接座的内部设有第一空腔，第一空腔内固定有第二液压缸，所述第二液压缸的一端延伸至连接槽的内部，所述第二液压缸位于连接槽内部的一端为梯形结构，且梯形部分的两条斜面上均开设有第一滑槽，连接槽内设有两个固定爪。本发明结构合理，设计巧妙，可以灵活的抓取工件进行打磨，而且避免了因夹持力过大对工件造成损伤。

技术领域

本发明涉及机器人打磨技术领域，尤其涉及一种基于机器人打磨的打磨抓手。

背景技术

工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

很多产品的加工过程中都需要进行打磨，传统的打磨靠人工完成，但是这样生产效率太低，随着技术的发展，机器人逐渐应用到打磨装置领域。但是目前的机器人的打磨抓手结构单一，调节不方便，对一些精细的工件无法进行打磨加工。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于机器人打磨的打磨抓手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于机器人打磨的打磨抓手，包括底座，所述底座的顶部转动连接有转盘，所述转盘的顶部固定有第一液压缸，所述第一液压缸的顶部固定有升降座，所述升降座的一侧设有连接座，所述连接座与升降座之间转动连接有转轴，所述连接座的一侧开设有连接槽，所述连接座的内部设有第一空腔，第一空腔内固定有第二液压缸，所述第二液压缸的一端延伸至连接槽的内部，所述第二液压缸位于连接槽内部的一端为梯形结构，且梯形部分的两条斜面上均开设有第一滑槽，连接槽内设有两个固定爪，两个所述固定爪的两侧均固定有限位柱，且限位柱与连接槽之间转动连接，所述固定爪的一端固定有滑块，且滑块位于第一滑槽的内部，两个所述固定爪的另一端均延伸至连接槽的外部，两个固定爪相互靠近的一侧均开设有弹簧孔，且弹簧孔位于连接槽的外部，两个固定爪之间设有两个固定块，两个固定块相互远离的一侧均固定有缓冲柱，且两个缓冲柱的一端分别延伸至两个弹簧孔的内部。

优选的，两个所述弹簧孔的内部均设有弹簧，且弹簧孔的两侧内壁均开设有第二滑槽，所述缓冲柱位于弹簧孔内部的一端固定有限位块，且限位块的两端分别延伸至两个第二滑槽的内部。

优选的，所述底座的内部设有第二空腔，且第二空腔的内部固定有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴延伸至底座的外部与转盘的底部固定连接。

优选的，所述升降座的内部设有第三空腔，第三空腔内固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴延伸至升降座的外部与转轴的一端固定连接。

优选的，所述第一滑槽的两侧均开设有限位槽，所述滑块的两端分别延伸至两个限位槽的内部。

优选的，两个所述固定块相靠近的一侧均开设有若干个防滑槽。

本发明的有益效果是：

1、通过第二液压缸的伸缩来控制固定爪的开合，通过缓冲柱的设置避免了夹持力过大对工件的损伤；

2、通过第一伺服电机、第二伺服电机和第一液压缸之间的配合，可以灵活的调节固定爪的高度和角度，进而可以完成更加精细的打磨操作。

本发明结构合理，设计巧妙，可以灵活的抓取工件进行打磨，而且避免了因夹持力过大对工件造成损伤。

附图说明