[发明专利]一种用于轮式巡检机器人的自动定位检测物系统及方法

权利要求书

1.一种用于轮式巡检机器人的自动定位检测物系统，其特征为：该系统包括：防爆轮式机器人壳体（1）、RFID模块（2）、无线网络模块（3）、控制单元（4）、防爆云台（5）、视觉定位服务器（6）、RFID标签（7）和被检测物（8）；所述防爆轮式机器人壳体（1）、RFID模块（2）、无线网络模块（3）、控制单元（4）和防爆云台（5）为防爆轮式机器人本体部分，所述防爆云台（5）位于防爆轮式机器人壳体（1）之外，RFID模块（2）、无线网络模块（3）、控制单元（4）位于防爆轮式机器人壳体（1）之内；视觉定位服务器（6）和RFID标签（7）为防爆轮式巡检机器人辅助定位设备，被检测物（8）为需要定位检测的物体；在防爆轮式机器人壳体（1）内部，所述RFID模块（2）与控制单元（4）由两芯通讯线连接，防爆云台（5）与无线网络模块（3）之间由一根RJ45网线连接，控制单元（4）与无线网络模块（3）之间由一根RJ45网线进行连接，视觉定位服务器（6）与无线网络模块（3）之间通过2.4GWIFI进行通讯。

2.一种基于权利要求1所述系统的自动定位检测物方法，其特征为：该方法包括以下步骤：

步骤一：在防爆轮式机器人巡检行进过程中，通过RFID模块（2）与RFID标签（7）的配合，对防爆轮式机器人停车进行定位，RFID模块（2）实时扫描RFID标签（7）的信息，当检测到RFID标签（7）后，将RFID标签（7）信息上传到控制单元（4），控制单元（4）控制防爆轮式机器人停车，并将RFID标签（7）信息上传至视觉定位服务器（6）；

步骤二：视觉定位服务器（6）收到RFID标签（7）信息后，根据控制单元（4）上传的RFID标签（7）信息，调整防爆云台（5）对应预置位，进行初步定位；防爆云台（5）旋转到对应预置位后，对被检测物（8）进行图片抓拍；步骤三：防爆云台（5）将抓拍的图片传输到视觉定位服务器（6）上，视觉定位服务器（6）后台对图片进行分析处理，通过视觉定位算法，定位出被检测物（8）在图片中的相对位置Point（x，y）和相对大小Size；当被检测物（8）在图片中相对位置Point（x，y）超出预设偏差范围，且被检测物（8）相对大小Size小于视觉识别最小需要尺寸Size时，需对防爆云台（5）的PTZ参数进行二次调整；首先，视觉定位服务器（6）通过调用防爆云台（5）获取信息API接口，获取当前摄像机焦距（Zoom）值，根据焦距（Zoom）值和Point（x，y）以及被检测物（8）相对大小Size值进行比例换算，计算取得防爆云台（5）水平偏差角度P、垂直偏差角度T、被检测物（8）需要调整焦距值Z；然后，调用防爆云台（5）旋转API接口，先按照P、T参数对防爆云台（5）偏差进行修正，将被检测物（8）移动到摄像机图像正中心，再将防爆云台焦距（Zoom）值设置为计算获取焦距值Z，将被检测物（8）图像进行放大，最终达到视觉定位要求。