[发明专利]一种用于轮式巡检机器人的自动定位检测物系统及方法在审

专利信息
申请号: 201810173145.X 申请日: 2018-03-02
公开(公告)号: CN108362203A 公开(公告)日: 2018-08-03
发明(设计)人: 张树生;严海鹏;李军伟;安越群;何晓辉 申请(专利权)人: 中信重工开诚智能装备有限公司
主分类号: G01B11/00 分类号: G01B11/00;G05D3/12
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 063020 河*** 国省代码: 河北;13
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摘要:
搜索关键词: 巡检机器人 检测物 自动定位 防爆 被检测物 视觉定位 工业机器人应用 无线网络模块 轮式机器人 防爆云台 化工行业 技术难题 准确定位 壳体 云台 服务器
【权利要求书】:

1.一种用于轮式巡检机器人的自动定位检测物系统,其特征为:该系统包括:防爆轮式机器人壳体(1)、RFID模块(2)、无线网络模块(3)、控制单元(4)、防爆云台(5)、视觉定位服务器(6)、RFID标签(7)和被检测物(8);所述防爆轮式机器人壳体(1)、RFID模块(2)、无线网络模块(3)、控制单元(4)和防爆云台(5)为防爆轮式机器人本体部分,所述防爆云台(5)位于防爆轮式机器人壳体(1)之外,RFID模块(2)、无线网络模块(3)、控制单元(4)位于防爆轮式机器人壳体(1)之内;视觉定位服务器(6)和RFID标签(7)为防爆轮式巡检机器人辅助定位设备,被检测物(8)为需要定位检测的物体;在防爆轮式机器人壳体(1)内部,所述RFID模块(2)与控制单元(4)由两芯通讯线连接,防爆云台(5)与无线网络模块(3)之间由一根RJ45网线连接,控制单元(4)与无线网络模块(3)之间由一根RJ45网线进行连接,视觉定位服务器(6)与无线网络模块(3)之间通过2.4GWIFI进行通讯。

2.一种基于权利要求1所述系统的自动定位检测物方法,其特征为:该方法包括以下步骤:

步骤一:在防爆轮式机器人巡检行进过程中,通过RFID模块(2)与RFID标签(7)的配合,对防爆轮式机器人停车进行定位,RFID模块(2)实时扫描RFID标签(7)的信息,当检测到RFID标签(7)后,将RFID标签(7)信息上传到控制单元(4),控制单元(4)控制防爆轮式机器人停车,并将RFID标签(7)信息上传至视觉定位服务器(6);

步骤二:视觉定位服务器(6)收到RFID标签(7)信息后,根据控制单元(4)上传的RFID标签(7)信息,调整防爆云台(5)对应预置位,进行初步定位;防爆云台(5)旋转到对应预置位后,对被检测物(8)进行图片抓拍;步骤三:防爆云台(5)将抓拍的图片传输到视觉定位服务器(6)上,视觉定位服务器(6)后台对图片进行分析处理,通过视觉定位算法,定位出被检测物(8)在图片中的相对位置Point(x,y)和相对大小Size;当被检测物(8)在图片中相对位置Point(x,y)超出预设偏差范围,且被检测物(8)相对大小Size小于视觉识别最小需要尺寸Size时,需对防爆云台(5)的PTZ参数进行二次调整;首先,视觉定位服务器(6)通过调用防爆云台(5)获取信息API接口,获取当前摄像机焦距(Zoom)值,根据焦距(Zoom)值和Point(x,y)以及被检测物(8)相对大小Size值进行比例换算,计算取得防爆云台(5)水平偏差角度P、垂直偏差角度T、被检测物(8)需要调整焦距值Z;然后,调用防爆云台(5)旋转API接口,先按照P、T参数对防爆云台(5)偏差进行修正,将被检测物(8)移动到摄像机图像正中心,再将防爆云台焦距(Zoom)值设置为计算获取焦距值Z,将被检测物(8)图像进行放大,最终达到视觉定位要求。

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