[发明专利]一种用于轮式巡检机器人的自动定位检测物系统及方法

说明书

本发明公开了一种用于防爆轮式巡检机器人自动定位检测物系统和检测物定位方法，该系统包括：防爆轮式机器人壳体、RFID模块、无线网络模块、控制单元、防爆云台、视觉定位服务器、RFID标签和被检测物。本发明采用RFID定位与视觉定位方式相结合，使防爆轮式巡检机器人能够准确定位到被检测物，解决了危险化工行业巡检机器人云台自动定位检测物技术难题，对工业机器人应用及推广有重要价值。

技术领域

本发明属于工业机器人领域，具体说是一种用于轮式巡检机器人的自动定位检测物系统及方法。

背景技术

目前工业级的轮式巡检机器人已经有了广泛的应用，轮式巡检机器人在巡检过程中要求机器人自动旋转云台，将摄像机自动定位到被检测物。由于机器人停车精度、防爆云台精度等问题，机器人很难一次定位到被检测物，且稳定性较差，经常出现不能准确定位的情况。因此，需要提供一种更为精确的检测物定位方法。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于RFID定位及视觉定位技术相结合的用于轮式巡检机器人的自动定位检测物系统及方法。

本发明采用的技术方案是：一种用于轮式巡检机器人的自动定位检测物系统，包括：防爆轮式机器人壳体（1）、RFID模块（2）、无线网络模块（3）、控制单元（4）、防爆云台（5）、视觉定位服务器（6）、RFID标签（7）和被检测物（8）。防爆轮式机器人壳体（1）、RFID模块（2）、无线网络模块（3）、控制单元（4）和防爆云台（5）为防爆机器人本体部分，其中防爆云台（5）位于防爆轮式机器人壳体（1）之外，RFID模块（2）、无线网络模块（3）、控制单元（4）位于防爆轮式机器人壳体（1）之内；视觉定位服务器（6）和RFID标签（7）为防爆轮式巡检机器人辅助定位设备，被检测物（8）为需定位检测的物体。

在防爆轮式机器人壳体（1）内部，RFID模块（2）与控制单元（4）之间由两芯通讯线连接，通过RS485进行通讯，实时读取RFID模块（2）采集到的标签信息。防爆云台（5）与无线网络模块（3）之间由一根RJ45网线进行连接，通过TCP/IP进行通讯，用于将摄像机图像实时上传到视觉定位服务器（6），同时控制单元（4）通过RJ45网线控制防爆云台（5）旋转。控制单元（4）与无线网络模块（3）之间由一根RJ45网线进行连接，通过TCP/IP进行通讯，将采集到的RFID标签（7）信息实时上传到视觉服务器（6）。视觉定位服务器（6）与无线网络模块（3）之间通过2.4GWIFI进行通讯，通讯方式为TCP/IP。

本发明还提供了一种基于上述系统的自动定位检测物的方法，该方法包括以下步骤：

步骤一：在防爆轮式机器人巡检行进过程中，通过RFID模块（2）与RFID标签（7）的配合，对防爆轮式机器人停车进行定位，RFID模块（2）实时扫描RFID标签（7）的信息，当检测到RFID标签（7）后，将RFID标签（7）信息上传到控制单元（4），控制单元（4）控制防爆轮式机器人停车，并将RFID标签（7）信息上传至视觉定位服务器（6）。

步骤二：视觉定位服务器（6）收到RFID标签（7）信息后，根据控制单元（4）上传的RFID标签（7）信息，调整防爆云台（5）对应预置位，进行初步定位。防爆云台（5）旋转到对应预置位后，对被检测物（8）进行图片抓拍。