[发明专利]一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法

权利要求书

1.一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，包括控制单元、机架（1）、设置在机架（1）下方的移动梁（2）、设置在移动梁（2）下方的机械手（3），以及设置在机械手（3）端部的吸取装置（4）和一对夹爪（5）；所述移动梁（2）通过第一导轨（6）与机架（1）连接，所述机械手（3）通过第二导轨（7）与移动梁（2）连接，所述机械手（3）通过升降装置（8）与第二导轨（7）连接；

其中，所述吸取装置（4）包括伸缩臂（41）和电磁吸盘装置（42），所述伸缩臂（41）连接有伸缩驱动装置，所述电磁吸盘装置（42）表面设有压力传感装置；所述压力传感装置、电磁吸盘装置（42）和伸缩驱动装置均与控制单元连接；

其特征在于：所述吸取装置（4）吸取轴承圈零件的具体动作包括：

机械手（3）在设定幅度内水平移动和上下移动交替进行时，吸取装置（4）的电磁吸盘装置（42）启动，伸缩臂（41）带动电磁吸盘装置（42）下降至工作位置并以设定频率上下移动；

电磁吸盘装置（42）吸取到轴承圈零件后，电磁吸盘装置（42）表面的压力传感装置将监测结果传递给控制单元；

控制单元发出指令，机械手（3）停止移动，一对夹爪（5）合拢；

当一对夹爪（5）合拢并穿过轴承圈的通孔时，若轴承圈零件在一对夹爪（5）作用下有上升趋势，电磁吸盘装置（42）表面的压力传感装置检测到的压力值超出设定值时，伸缩臂（41）带动电磁吸盘装置（42）和轴承圈上升微调；

当一对夹爪（5）完全合拢封闭后，控制单元发出指令使电磁吸盘装置（42）停止运行，伸缩臂（41）带动电磁吸盘装置（42）上升至初始位置。

2.根据权利要求1所述的一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，其特征在于：所述移动梁（2）连接有纵向移动驱动装置，所述机械手（3）连接有横向移动驱动装置，所述升降装置（8）连接有升降驱动装置，所述纵向移动驱动装置、横向移动驱动装置和升降驱动装置均与控制单元连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，其特征在于：所述吸取装置（4）设置在一对夹爪（5）中间。

4.根据权利要求1所述的一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，其特征在于：所述一对夹爪（5）连接有夹爪转动驱动装置，所述夹爪转动驱动装置与控制单元连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，其特征在于：所述机械手（3）端部和一对夹爪（5）外侧均设有橡胶保护套。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，其特征在于：包括以下步骤：

向控制单元输入取样方式；

控制单元通过运算依次发出指令，逐个取出指定位置的轴承圈零件；

取出单个轴承圈零件的动作包括：

机械手（3）平移至指定的平面位置，此时一对夹爪（5）处于合拢状态；

机械手（3）下降至指定深度，机械手（3）下降过程中，机械手（3）持续在设定幅度内水平移动，以拨开阻碍前进的轴承圈零件；

机械手（3）移动至取样的指定位置后，一对夹爪（5）打开至设定角度；

机械手（3）在设定幅度内水平移动和上下移动交替进行，使一对夹爪（5）中间的吸取装置（4）吸取到轴承圈零件；

一对夹爪（5）合拢，穿过轴承圈的通孔，将轴承圈串在合拢封闭的一对夹爪（5）上；

机械手（3）上升，取出轴承圈样品。

7.根据权利要求6所述的一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，其特征在于：所述取样方式包括：

正常生产时的取样采用正常取样：机械手（3）移动至退火框的中心位置取样；

在新品试样或退火异常时采用9点取样：机械手（3）移动至退火框的中心位置取样1件；机械手（3）移动至退火框其中一角的位置，先在上表面取样1件，再伸入下表面取样1件；机械手（3）依次移动至退火框其他三角完成取样；

当轴承圈外径＜30mm时，采用6点取样：机械手（3）移动至退火框中心线位置，依次在中心线的上、中、下位置各取样1件；机械手（3）移动至退火框其中一角的位置，依次在该角的竖直边线的上、中、下位置各取样1件。