[发明专利]一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法

说明书

本发明公开了一种用于轴承圈零件的自动取样机械手及取样方法，涉及先进制造和自动化的技术领域，包括控制单元、机架、设置在机架下方的移动梁、设置在移动梁下方的机械手，以及设置在机械手端部的吸取装置和一对夹爪；所述移动梁通过第一导轨与机架连接，所述机械手通过第二导轨与移动梁连接，所述机械手通过升降装置与第二导轨连接。对退火框内的产品进行自动取样，对取样位置的控制更精准，取样过程可靠且自动化程度高，无需人工干预，也避免误操作；吸取装置和夹爪的设计，特别针对环状的轴承圈设计，先吸取轴承圈，而后夹爪穿过轴承圈，抓取可靠，失误率极小。

技术领域

本发明涉及先进制造和自动化的技术领域，特别涉及一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法。

背景技术

球化退火主要适用于共析钢和过共析钢，如碳素工具钢、合金工具钢、轴承钢等。这些钢经轧制、锻造后空冷，所得组织是片层状珠光体与网状渗碳体，这种组织硬而脆，不仅难以切削加工，且在以后淬火过程中也容易变形和开裂。而经球化退火得到的是球状珠光体组织，其中的渗碳体呈球状颗粒，弥散分布在铁素体基体上，和片状珠光体相比，不但硬度低，便于切削加工，而且在淬火加热时，奥氏体晶粒不易长大，冷却时工件变形和开裂倾向小。在轴承座的生产中，在其锻造后，常用球化退火处理得到高品质的轴承座产品，球化退火处理这一步骤直接影响到轴承座产品的质量，在生产过程中需实时采样、持续监控轴承座产品的球化退火处理状况。

球化退火后，要在装满轴承圈的退火框中抓取特定位置的样品，目前都是人工抓取，对于抓取位置的控制不稳定，且容易出现忘取、漏取的误操作。

发明内容

发明的目的：本发明公开一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，对退火框内的产品进行自动取样，对取样位置的控制更精准，取样过程可靠且自动化程度高，无需人工干预，也避免误操作；吸取装置和夹爪的设计，特别针对环状的轴承圈设计，先吸取轴承圈，而后夹爪穿过轴承圈，抓取可靠，失误率极小。

技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，包括控制单元、机架、设置在机架下方的移动梁、设置在移动梁下方的机械手，以及设置在机械手端部的吸取装置和一对夹爪；所述移动梁通过第一导轨与机架连接，所述机械手通过第二导轨与移动梁连接，所述机械手通过升降装置与第二导轨连接。

进一步的，上述一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，所述移动梁连接有纵向移动驱动装置，所述机械手连接有横向移动驱动装置，所述升降装置连接有升降驱动装置，所述纵向移动驱动装置、横向移动驱动装置和升降驱动装置均与控制单元连接。

进一步的，上述一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，所述吸取装置包括伸缩臂和电磁吸盘装置，所述伸缩臂连接有伸缩驱动装置，所述电磁吸盘装置表面设有压力传感装置；所述压力传感装置、电磁吸盘装置和伸缩驱动装置均与控制单元连接。

进一步的，上述一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，所述吸取装置设置在一对夹爪中间。

进一步的，上述一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，所述一对夹爪连接有夹爪转动驱动装置，所述夹爪转动驱动装置与控制单元连接。

进一步的，上述一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，所述机械手端部和一对夹爪外侧均设有橡胶保护套。