[发明专利]清洁机器人及其运行控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人包括主机体及设置于所述主机体底部并用以检测待清洁表面边缘或间隙或边框的检测装置，所述检测装置包括靠近所述主机体前端设置的前检测组件，所述前检测组件至少具有两个在前后方向间隔排布的探测器。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述前检测组件具有三个探测器且其在前后方向呈三角形排布，其中一个探测器临近所述主机体前端设置；另两个探测器设置于前一探测器后侧并呈左右横向分布。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于：所述前检测组件的临近主机体前端设置的探测器与另两个探测器之间的前后垂直距离设置为L1，L1界于30-90mm。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述检测装置还包括靠近所述主机体后端设置的后检测组件，所述后检测组件包括至少两个前后排布的探测器。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于：所述后检测组件的两个探测器沿所述主机体前后方向的中轴线设置。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述检测装置还包括临近所述主机体侧边设置的侧边检测组件，所述侧边检测组件包括至少两个左右横向排列的探测器。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于：所述侧边检测组件中相邻的两个探测器之间的横向垂直距离小于所述前检测组件中两个前后间隔排布的探测器之间的前后垂直距离。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于：所述侧边检测组件中沿横向位于最外侧的探测器与最内侧的探测器之间的横向垂直距离大于所述前检测组件中两个前后间隔排布的探测器之间的前后垂直距离。

9.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于：所述侧边检测组件设置为两组且分别临近所述主机体的左右两侧边设置。

10.根据权利要求1，4或6所述的清洁机器人，其特征在于：所述探测器为超声探头，每一所述超声探头均包括超声发射端及配合接收该超声发射端所发出信号的接收端。

11.一种清洁机器人的运行控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括主机体、控制装置及设置于所述主机体底部并用以检测待清洁表面边缘或间隙或边框的检测装置，所述检测装置包括靠近所述主机体前端设置的前检测组件，所述前检测组件至少具有两个在前后方向间隔排布的探测器，所述运行控制方法包括：

开启清洁机器人运行，利用前检测组件的探测器进行实时检测；

若前检测组件中的至少一个探测器能够检测到待清洁表面的回馈信号，控制清洁机器人继续前行；

若前检测组件中的探测器均检测不到待清洁表面的回馈信号，判断前方为待清洁表面边缘，停止前进或转向。

12.根据权利要求11所述的运行控制方法，其特征在于：所述检测装置还包括后检测组件，所述后检测组件包括至少两个前后排布的探测器；所述运行控制方法还包括当判断清洁机器人前方为待清洁表面边缘并停止前进时，通过后检测组件的探测器进行实时检测，并控制清洁机器人后退至前检测组件的探测器均能检测到待清洁表面的回馈信号；停止后退并转向。

13.根据权利要求11所述的运行控制方法，其特征在于：所述检测装置还包括侧边检测组件，所述侧边检测组件包括至少两个左右横向排列的探测器；所述运行控制方法还包括沿横向控制依次打开并关闭所述侧边检测组件的探测器，并且，所述侧边检测组件中某一探测器打开工作时，该组侧边检测组件其它探测器均保持关闭。