[发明专利]清洁机器人及其运行控制方法

说明书

本发明提供了一种清洁机器人及其运行控制方法，所述清洁机器人包括主机体及设置于所述主机体底部并用以检测待清洁表面边缘或间隙或边框的检测装置。所述检测装置包括靠近所述主机体前端设置的前检测组件，所述前检测组件至少具有两个在前后方向间隔排布的探测器。所述清洁机器人还具有控制装置，开启运行时，利用前检测组件的探测器进行实时检测，判断清洁机器人前方为待清洁表面边缘或间隙或边框，进而控制清洁机器人停止或继续前进。采用本发明清洁机器人及其运行控制方法，能够更准确地检测待清洁表面的边缘或间隙或边框，防止跌落损坏；并能实现更好地路径规划，提高清洁效率。

技术领域

本发明涉及清洁机器人的自动检测及控制领域，尤其涉及一种清洁机器人及其运行控制方法。

背景技术

红外检测及超声波检测技术现已有运用于自动吸尘器、清洁机器人等产品的障碍探测领域。其中，红外检测主要是通过检测反射回来的红外线能量来计算距离，反应速度快，无危害，价格低廉，但红外探头易受环境光照及障碍物材质等的影响，导致探测不准确；超声波检测则是通过测量超声波在障碍物与超声探头之间的传播时间来计算距离或根据接收到信号的强度来判断工作表面的边缘，户外工作更可靠。但藉由上述红外探头及超声探头的整体布局、安装角度和工作模式的设计优化，以克服灰尘、水和机械抖动等因素对检测的干扰，并取得较佳的检测结果仍是亟需解决的问题。特别地，针对太阳能电池板、楼宇幕墙、窗户等倾斜或竖直表面的清洁作业需求，清洁机器人需要准确检测待清洁表面的边缘、间隙或边框，以便于清洁机器人的路径规划与定位，且避免其发生跌落损坏。

鉴于此，有必要提供一种新的清洁机器人及其运行控制方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洁机器人及其运行控制方法，能够更准确地检测待清洁表面的边缘、间隙或边框，防止跌落损坏；并能实现更好地路径规划，提高清洁效率。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种清洁机器人，包括主机体及设置于所述主机体底部并用以检测待清洁表面边缘或间隙或边框的检测装置。所述检测装置包括靠近所述主机体前端设置的前检测组件，所述前检测组件至少具有两个在前后方向间隔排布的探测器。

作为本发明的进一步改进，所述前检测组件具有三个探测器且其在前后方向呈三角形排布，其中一个探测器临近所述主机体前端设置；另两个探测器设置于前一探测器后侧并呈左右横向分布。

作为本发明的进一步改进，所述前检测组件的临近主机体前端设置的探测器与另两个探测器之间的前后垂直距离设置为L1，L1界于30-90mm。

作为本发明的进一步改进，所述检测装置还包括靠近所述主机体后端设置的后检测组件，所述后检测组件包括至少两个前后排布的探测器。

作为本发明的进一步改进，所述后检测组件的两个探测器沿所述主机体前后方向的中轴线设置。

作为本发明的进一步改进，所述检测装置还包括临近所述主机体侧边设置的侧边检测组件，所述侧边检测组件包括至少两个左右横向排列的探测器。

作为本发明的进一步改进，所述侧边检测组件中相邻的两个探测器之间的横向垂直距离小于所述前检测组件中两个前后间隔排布的探测器之间的前后垂直距离。

作为本发明的进一步改进，所述侧边检测组件中沿横向位于最外侧的探测器与最内侧的探测器之间的横向垂直距离大于所述前检测组件中两个前后间隔排布的探测器之间的前后垂直距离。

作为本发明的进一步改进，所述侧边检测组件设置为两组且分别临近所述主机体的左右两侧边设置。

作为本发明的进一步改进，所述探测器为超声探头，每一所述超声探头均包括超声发射端及配合接收该超声发射端所发出信号的接收端。

本发明还提供一种上述清洁机器人的运行控制方法，所述清洁机器人还具有控制装置，所述运行控制方法包括：