[发明专利]柔性制造系统的AGV调度技术

权利要求书

1.一种在制造系统中调度AGV的方法，所述制造系统包括制造执行系统MES，彼此分离的多个独立单元，用于物料配送的多个AGV以及用于所述多个AGV的AGV调度单元，所述系统还包括和所述多个AGV以及AGV调度单元通信的AGV-PLC，

所述方法包括：

AGV-PLC与AGV调度单元通讯，以查询当前可用AGV；

当有可用AGV时，所述AGV-PLC访问由MES在数据库服务器中维护的AGV调度任务表，以获得待执行的AGV调度任务；

所述AGV-PLC对获得的AGV调度任务进行解析并生成对应的AGV运输任务；以及

所述AGV-PLC将AGV运输任务发送给所述AGV调度单元。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述AGV调度单元基于所接收的AGV运输任务协调AGV的路线。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV运输任务包括以下信息项：

起点单元；

终点单元；

分派给该任务的AGV编号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述AGV实时反馈当前位置给所述AGV-PLC。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述AGV-PLC基于AGV实时反馈的当前位置确定AGV是否抵达和当前AGV运输任务有关的起点单元或终点单元；

当确定AGV抵达当前AGV运输任务有关的起点单元或终点单元时，所述AGV-PLC更新在OPC变量服务器中维护的OPC变量，以指示AGV的抵达状态并解析机械手需要完成的抓/取物料任务。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

各个独立单元的对应PLC定期读取OPC变量服务器中的OPC变量，以确定AGV是否抵达。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述AGV-PLC通过更新数据库服务器中的AGV调度任务表来实时反馈任务的执行状态。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述AGV-PLC通过更新所述AGV调度任务表中的物流状态字段来反馈任务执行状态，所述物流状态字段的可设定值包括：正去往起点单元；到达起点单元；正去往终点单元；到达终点单元。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个独立单元包括生产任务单元，所述MES还在数据库服务器中维护和各个生产任务单元对应的生产任务表，所述生产任务单元的PLC访问数据库服务器以获得生产任务。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多个独立单元包括仓储单元，所述MES还在数据库服务器中维护和各个仓储单元对应的库房出货任务表，所述仓储单元的PLC访问数据库服务器以获得库房出库任务。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述生产任务单元的PLC和所述仓储单元的PLC优先响应AGV的抵达，所述优先响应包括指示机械手执行和AGV运输任务有关的抓取动作。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述AGV-PLC将AGV的物流状态发送给MES；

所述MES根据AGV-PLC反馈的物流状态更新所述各单元的现编库位状态。