[发明专利]柔性制造系统的AGV调度技术

说明书

本申请涉及一种柔性制造系统的AGV调度技术。根据本申请的一种在制造系统中调度AGV的方法，所述制造系统包括制造执行系统MES，彼此分离的多个独立单元，用于物料配送的多个AGV以及用于所述多个AGV的AGV调度单元，所述系统还包括和所述多个AGV以及AGV调度单元通信的AGV‑PLC，所述方法包括：AGV‑PLC与AGV调度单元通讯，以查询当前可用AGV；当有可用AGV时，所述AGV‑PLC访问由MES在数据库服务器中维护的AGV调度任务表，以获得待执行的AGV调度任务；所述AGV‑PLC对获得的AGV调度任务进行解析并生成对应的AGV运输任务；所述AGV‑PLC将AGV运输任务发送给所述AGV调度单元。

技术领域

本申请涉及一种AGV调度技术，尤其涉及柔性制造系统中的AGV调度技术。

背景技术

智能制造产业的发展和运用越来越多地提出对于柔性生产的要求。柔性生产的一个方面体现为柔性制造系统(FMS)的组建和使用。

通常，柔性制造系统是指由若干数控设备、物料运贮装置和计算机控制系统组成的并能根据制造任务和生产品种变化而迅速进行调整的自动化制造系统。柔性制造系统一般是从机器功能、工艺、产品、维护、扩展性等方面来实现系统的柔性。例如，典型的柔性智能制造线是把多台生产加工单元(例如，多台专用的数控机床) 纳入系统，配以自动化的物料输送装置(例如，传送带)来联接这些生产加工单元。通过计算机装置实现对加工工件的身份、位置、以及关联生产任务的统一管理，从而为不同的工件(或不同批次的工件)调用不同的生产加工单元以执行不同的处理过程，藉此实现多种生产模式的结合。

在智能制造线中使用AGV可以提供一定程度的配送柔性。AGV可以跳过直线型或环形输送线的限制，根据需要选择制造线中任一个单元作为输送起点，任一个单元作为输送终点。

使用AGV配送在提高配送方案的柔性的同时，也对AGV调度方案的实现提出了要求，过于繁琐的调度方案不利于确保制造系统的可靠性和运行效率。

发明内容

本申请提出一种柔性制造系统的AGV调度技术。该项技术中，使用AGV-PLC 读取由MES产生的AGV调度任务，并经处理后下发给AGV调度单元和AGV； MES产生的AGV调度任务可在独立于MES服务器的数据库服务器中加以维护； AGV调度任务的完成情况可由AGV-PLC在单独的OPC变量服务器中维护，并由各独立单元的PLC去读取。

根据本申请的一个方面，提供一种在制造系统中调度AGV的方法，所述制造系统包括制造执行系统MES，彼此分离的多个独立单元，用于物料配送的多个AGV 以及用于所述多个AGV的AGV调度单元，所述系统还包括和所述多个AGV以及AGV调度单元通信的AGV-PLC，

所述方法包括：AGV-PLC与AGV调度单元通讯，以查询当前可用AGV；当有可用AGV时，所述AGV-PLC访问由MES在数据库服务器中维护的AGV调度任务表，以获得待执行的AGV调度任务；所述AGV-PLC对获得的AGV调度任务进行解析并生成对应的AGV运输任务；以及所述AGV-PLC将AGV运输任务发送给所述AGV调度单元。

上述方法还包括：所述AGV调度单元基于所接收的AGV运输任务协调多台 AGV的路线。

上述方法中，所述AGV运输任务包括以下信息项：起点单元；终点单元；分派给该任务的AGV编号。

上述方法还包括：所述AGV实时反馈当前位置给所述AGV-PLC。

上述方法还包括：所述AGV-PLC基于AGV实时反馈的当前位置确定AGV 是否抵达和当前AGV运输任务有关的起点单元或终点单元；当确定AGV抵达当前AGV运输任务有关的起点单元或终点单元时，所述AGV-PLC更新在OPC变量服务器中维护的OPC变量，以指示AGV的抵达状态并解析机械手需要完成的抓/ 取物料任务。