[发明专利]一种六轴通用机器人

权利要求书

1.一种六轴通用机器人，包括底座体(10)；

其特征在于：所述底座体(10)包括中空的底座主体(11)，底座主体(11)前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽(110)；滚轮收纳槽(110)的底部开设有长圆孔(1101)；底座主体(11)内部安装有滚轮组件(70)；所述滚轮组件(70)包括滚轮驱动装置(71)和滚轮装置(72)；底座主体(11)左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；

滚轮驱动装置(71)包括移动导块(711)、导杆(712)、螺纹杆(713)、蜗杆(714)和第一电机(715)；导杆(712)水平固定在底座主体(11)的左右内侧壁之间；螺纹杆(713)枢接在底座主体(11)的左右内侧壁之间；移动导块(711)通过一对导向孔套设在导杆(712)上；螺纹杆(713)螺接在移动导块(711)中；移动导块(711)底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块(7111)；螺纹杆(713)的一端固定有蜗轮(716)；底座主体(11)位于移动导块(711)上方的内侧壁上固定有蜗杆支撑板(7141)；蜗杆支撑板(7141)枢接在蜗杆(714)上；第一电机(715)输出轴与蜗杆(714)固联；滚轮装置(72)包括导轨板(721)和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴(722)和一对滚轮(723)；一对滚轮(723)枢接在固定轴(722)两端；固定轴(722)穿过底座主体(11)的长圆孔(1101)；滚轮位于滚轮收纳槽(110)内；导轨板(721)左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板(721)的导向耳套设在底座主体(11)导槽的导向柱上；导轨板(721)上端面开设有收缩凹槽组(7212)和下降凹槽组(7211)；收缩凹槽组(7212)包括若干等距设置的第一豁口；下降凹槽组(7211)包括若干等距设置的第二豁口；第一豁口尺寸及第二豁口尺寸均与移动导块(711)半圆柱凸块尺寸相同；

移动导块(711)的相邻半圆柱凸块(7111)转轴之间间距与下降凹槽组(7211)的相邻第二豁口转轴之间间距及收缩凹槽组(7212)的相邻第一豁口转轴之间间距均相同。

2.根据权利要求1所述的一种六轴通用机器人，其特征在于：移动导块(711)的半圆柱凸块(7111)数量与下降凹槽组(7211)的第二豁口数量相同；移动导块(711)的半圆柱凸块(7111)数量与收缩凹槽组(7212)的第一豁口数量相同。

3.根据权利要求1所述的一种六轴通用机器人，其特征在于：移动导块(711)的螺纹孔位于移动导块(711)中心；一对导向孔以螺纹孔为中心前后对称设置。

4.根据权利要求1所述的一种六轴通用机器人，枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、安装在大臂(30)上的小臂(40)，腰转部件(20)绕底座体(10)转动，大臂(30)绕腰转部件(20)转动；小臂(40)上设有机械手组件，其特征在于：所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(59)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直。