[发明专利]一种六轴通用机器人

说明书

本发明公开了一种六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体安装有滚轮驱动装置和滚轮装置；小臂上设有机械手组件，机械手组件包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手；本发明的滚轮通过滚轮驱动装置可以收缩在底座主体两侧，整个机器人可通过滚轮移动；使纵向爪手组合和横向爪手组合可以同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。

本申请是申请号为2016105705915，申请日为2016年07月18日，发明创造名称为“一种设有升降滚轮的六轴通用机器人”的专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种设有升降滚轮的六轴通用机器人。

背景技术

申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，包括底座体、腰转部件、大臂、轴座、小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。现有技术中的轻型六轴通用机器人，底座体固定设置，不便于机器人的移动，难以满足实际操作的需求。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供一种设有升降滚轮的六轴通用机器人。

为达到上述目的，本发明的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；小臂上设有机械手组件；

所述底座体包括中空的底座主体、固定在底座主体上的底座盖体；底座主体前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽；滚轮收纳槽的底部开设有长圆孔；底座主体内部安装有滚轮组件；所述滚轮组件包括滚轮驱动装置和滚轮装置；底座主体左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；

滚轮驱动装置包括移动导块、一对导杆、螺纹杆、蜗杆和第一电机；一对导杆水平固定在底座主体的左右内侧壁之间；螺纹杆枢接在底座主体的左右内侧壁之间；移动导块水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块通过一对导向孔套设在一对导杆上；螺纹杆螺接在移动导块中；移动导块底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块；螺纹杆右端固定有蜗轮；底座主体位于移动导块上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板；蜗杆支撑板之间枢接在蜗杆；其中一个蜗杆支撑板固定有第一电机；第一电机输出轴与蜗杆固联；

滚轮装置包括导轨板和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴和一对滚轮；一对滚轮枢接在固定轴两端；滚轮组的固定轴水平前后固定在导轨板的前后端面之间；固定轴穿过底座主体的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽内；导轨板左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板的导向耳套设在底座主体导槽的导向柱上；导轨板上端面开设有收缩凹槽组和下降凹槽组；收缩凹槽组由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组的第一豁口尺寸与移动导块半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组的第一豁口的转轴位于导轨板的上端面上；下降凹槽组的第二豁口尺寸与移动导块半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组的第二豁口的转轴位于导轨板的上端面上方；所述机械手组件，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手和驱动旋转盘旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线与旋转盘的旋转中心线相互垂直。

作为上述技术方案的优选，底座主体导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上。

作为上述技术方案的优选，移动导块的相邻半圆柱凸块转轴之间间距与下降凹槽组的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块的相邻半圆柱凸块转轴之间间距与收缩凹槽组的相邻第一豁口转轴之间间距相同。

作为上述技术方案的优选，移动导块的半圆柱凸块数量与下降凹槽组的第二豁口数量相同；移动导块的半圆柱凸块数量与收缩凹槽组的第一豁口数量相同。